电子设计课程PID课件精品.ppt

通过对上述器件的同等条件测试下，得到如上表所示规律。由于赛道条件，最近距离1.5m,最远处有3m,小汽车灯泡作为光源，发出的光线中有比较多的红外线成分，利用光敏二极管的较宽检测范围，红外接收管较强的方向性和抗干扰能力，选择光敏二极管和红外接收管两者优点相结合的方式是最佳选择 此方案中由光敏元件需要选取检测范围较大的光敏二极管，光线从侧面照射到感光面时亦有较高的感应电压，前方检测距离也不错。 通过试验电路，结果表明，利用直流电机驱动炮塔的光源检测方案有诸多优点： 单片机端口资源利用少，无需多路AD 口采集数据，只提取两路AD 信号；电机控制方法简单，无需程序设定旋转方向等，硬件自动实现光源精确定位；控制精确，微量的入射光线量都会引起电机旋转，调节到中心位置。 但该方案也有许多不足之处，直流电机不易受单片机控制，旋转角度无法程序有 效控制，对于固定角度旋转比较困难；只用两路传感器使得检测范围有局限，当光源从背后入射时检测很困难；无法通过软件方式使炮塔炮击后准确复位。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 将电路处理后的信号送入单片机，经过单片机逻辑时序控制步进电机准确旋转一定角度，使得炮塔旋转方位准确可控，更方便软件复位，反馈控制电机角度偏差，形成闭环控制，通过实验可知，当利用其他多路AD 信号采集处理，将光源大致方位确定后，利用另外两路相近传感器进行微调使得光源定位精确，稳定，可靠。 （5) 外界环境干扰及其消除光敏电阻和光敏二极管极易受外 界环境光线影响，白天和晚上测试效果差异很大，为此 专门在传感器周围加上热缩管作为遮光套管，长短合适的 遮光管能有效地抑制环境光的干扰。 ２、方案确定 基于以上方案的优缺点比较，本设计采用MSP430 对步进电机进行控制方案，带动炮塔，实行光源的精确定位。传感器布局和制作采用遮光处理型（见上表2) 。 ３、方案论证、 以上几种方案和布局的实验和探讨验证，步进电机结合遮光处理型传感器布局，能够实现坦克车炮击快速，精确定位，达到题目设计要求，切实可行。 传感器在不同环境和不同距离是感应出来的值有很大差异，当用外接比较器比较信号电压时，需要给定参考电压VRef,常用方法是用精密滑动变阻器调节到一个固定的参考电压值，以便比较器输出电压为单片机易于采集的逻辑电平直接送入IO 口。 如上图9 所示，若采用加法器电路，将两路需要平衡的比较电压V1 ，V2 送入加法器相加后将所得电压（V1+V2)/2 降压处理（以便后级两路比较器可以同时输出高电平，并据此判断打靶正中靶心），所得电压作为参考电压。通过这种模拟电路运算后的比较电路适应性高，应对不同环境光线影响，参考电源随时自我调整，适应性强，打靶精度相当高 入射光线处于两红外对管的前方时，当激光炮偏离靶心时，遮光挡板相应偏离靶心，两红外对管由于遮光板遮挡了部分光线而产生不同的信号电压，进而输入比较电路比较输出，因而微小的偏移就会引起炮塔的自动调整，十分灵活，更为精确。 THE END PID控制技术 主要介绍PID调节器的优点、原理、数字实现，PID参数的整定,PID的程序实现以及PID的应用等。 ? 1 模拟PID控制 将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 1.1 模拟PID控制原理  在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。为了说明控制器的工作原理，先看一个例子。如图1－1所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度与实际转速进行比较，其差值经过PID控制器调整后输出电压控制信号，经过功率放大后，驱动直流电动机改变其转速。 常规的模拟PID控制系统原理 1、 比例部分  在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越