双闭环直流调速系统讲义.pptVIP

参数之间的一种最佳配合 采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值最小准则(最小谐振峰法Mrmin准则)，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合， 本节内容提要 2.3.5.1 工程设计的方法与步骤 2.3.5.2 控制系统的动态性能指标 2.3.5.3 典Ⅰ系统（二阶典型系统） 2.3.5.4 典Ⅱ系统（三阶典型系统） 2.3.5.5 自动调速系统的动态校正 2.3.5.6 转速、电流双闭环调速系统的设计 2.3.5.1 工程设计的方法与步骤 直流调速系统动态参数的工程设计，包括对某些简单的典型低阶系统进行深入研究，找出适合于给定性能指标的控制规律；确定系统预期的开环传递函数和开环频率特性的形式；选择调节器结构，计算调节器参数。这样将使系统的工程设计过程简便、明确且具有一定的准确性。 工程设计方法的基本思路 设计工作分两步走： 1.选择调节器的结构，使系统典型化，以确保系 统稳定，同时满足所需的稳态精度。 2.再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 调节器结构的选择 系统校正 控制对象 调节器 输入 输出 典型系统 输入 输出 选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。 典型I型系统 T — 系统的惯性时间常数； K — 系统的开环增益。 选择参数，保证 或 ，使系统足够稳定。 典型Ⅱ型系统 保证系统足够稳定。 或 只要掌握这两种典型系统参数与性能指标之间的关系，根据设计要求，就可以简便地进行自动控制系统动态参数的工程设计。 工程设计的一般步骤如下： （1）根据被控对象和所要求的性能指标确定预期的典型系统（典Ⅰ或典Ⅱ系统）； （2）根据典型系统，首先选择调节器的结构，然后确定调节器的工程最佳参数； （3）计算系统电路参数。 上述工程设计方法，避免了频率法中的多次试探作图，简化了设计步骤，计算公式简明好记，便于掌握，受到工程界的普遍关注。 2.3.5.2 控制系统的动态性能指标 控制系统的性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标，不仅用来评价系统的技术性能，而且是设计系统的主要依据。 关于调速系统的稳态性能指标已在第一章中加以说明，是确定系统方案的重要依据。而其动态性能指标是进行系统动态参数设计的依据，分为给定输入的跟随性能指标和扰动输入的抗扰性能指标两大类。 （1）跟随性能指标 给定信号（或称参考输入信号）R（t）的作用下，系统输出量C（t）的变化情况可用跟随性能指标来描述。当给定信号不同时，输出响应也不一样。 通常跟随性能指标是在零初始条件下，以系统对阶跃输入信号的响应（即阶跃响应）特性为依据提出来的。一般希望在阶跃响应中输出量C(t)与其稳态值C∞的偏差越小越好。达到C∞的时间越快越好。 典型的阶跃响应曲线示于图2-12中。 图2-12 典型阶跃响应曲线和跟随性解指标 由图可得具体的跟随性能指标如下(1/3) ① 上升时间tr 系统输出量C(t)从零开始第一次上升到稳态值C∞所需的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性。 由图可得具体的跟随性能指标如下（2/3） ② 超调量 输出量超过稳态值的最大偏差与稳态值之比，用百分数表示，叫超调量。即 超调量反映系统相对稳定性。超调量越小，系统的相对稳定性越好，动态响应越平稳。 由图可得具体的跟随性能指标如下（3/3） ③ 调整时间ts或叫调节时间ts 原则上调整时间应该是输出量从零起到完全稳定下来为止所需的时间。对于线性控制系统而言，理论上要到t→∞才真正稳定，但是实际系统由于存在非线性等因素情况并非如此。因此，调整时间ts是指系统对阶跃响应的输出量C(t)与其稳态值C∞之差达到且不再超出±5%或±2%的允许误差范围内所需的最短时间。 调整时间又称过渡过程时间，用来表示系统整个动态过程快慢。若ts和 都小则系统的跟随性能好，但是快速性与相对稳定性始终是一对矛盾。 控制系统在稳态运行中，若受到扰动，经历一段动态过程后，总能达到新的稳态。除了稳态误差外，在动态过程中输出量变化多少？系统在多长时间内能恢复稳定运行？这些都标志着控制系统抵抗扰动的能力。 在控制系统的输入不变的条件下，系统受到使输出量降低的阶跃扰动N后的典型抗扰过程曲线如图2-13所示： （2）抗扰性能指标 图2-13 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 图中的抗扰性能指标意义如下（1/2）： ① 动态降落 % 系统稳定运行时，由阶跃扰动所引起的输出量最大降落值