双闭环系统讲义.pptVIP

分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表4-6）。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 4.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似 处理——非典型系统的典型化 1. 调节器结构的选择 基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。 系统校正 控制对象 调节器 输入 输出 典型系统 输入 输出 选择规律： 几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表 4-8和表4-9中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠 P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。 表4-8 校正成典型I型系统的几种调节器选择 控制对象 调节器 参数 配合 T1、T2 ?T3 T1 ?T2 表4-9 校正成典型II型系统的几种调节器选择 控制对象 调节器 参数 配合 认为： 认为： 2. 传递函数近似处理 （1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 小惯性环节可以合并 二阶系统的性质 当 ? 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性， 当 ? ? 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即 0 ? 1 由于在典型 I 系统中 KT 1，代入式（4-16）得 ? 0.5。因此在典型 I 型系统中应取 下面列出欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标计算公式 (4-18) 性能指标和系统参数之间的关系 (4-19) (4-20) (4-21) 超调量 上升时间 峰值时间 如果不要求很精确，可按下式计算： （当允许误差带为±5%） （当允许误差带为±2%） 根据二阶系统传递函数的标准形式，可求出： 表4-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式4-16） 具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。 参数关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比? 超调量? 上升时间 tr 峰值时间 tp 相角稳定裕度 ? 截止频率?c 1.0 0 % ? ? 76.3° 0.243/T 0.8 1.5% 6.6T 8.3T 69.9° 0.367/T 0.707 4.3 % 4.7T 6.2T 65.5° 0.455/T 0.6 9.5 % 3.3T 4.7T 59.2 ° 0.596/T 0.5 16.3 % 2.4T 3.2T 51.8 ° 0.786/T 由上表知，当KT=0.5时，系统的阻尼比系数、超调量、相位裕量等参数是比较好的参数选择，这一特定参数下的典型Ⅰ型系统，就是“电子最佳调节原理”中所谓的“二阶最佳系统”，KT=0.5或§=0.707称为“Ⅰ型系统工程最佳参数”。 例2.4（P73页） 2. 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 图4-15a是在扰动 F 作用下的典型 I 型系统，其中，W1(s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2(s) ，于是 只讨论抗扰性能时，令输入作用 R = 0，得到图4-15b所示的等效结构图。 (4-25) 为了使系统总的传递函数为典型Ⅰ型系统，则 其中 K=K1K2 且T1T 图4-15 扰动作用下的典型I型系统 在扰动作用下的闭环传递函数 在阶跃扰动时， 如果选定KT=0.5，即K=K1K2=1/2T ， 在阶跃扰动输入下输出变化量的时间响应函数为： 其中，