系统仿真-第9讲-系统建模-110425精品.ppt

Zhejiang University of Technology 9.2.4 SimMechanics模型设计的主要操作方法 6. 改变模块命名 鼠标点击模块的下方的名称，然后删除原名称，即可重新键入新名称。在Simulink设计窗口菜单中选择Format→Hide Name，则可隐藏模块名称。 7. 改变模块颜色 鼠标点击选中需要改变颜色的模块后，在Simulink设计窗口菜单中选择Format→Foreground Color，变换前景颜色；选择Format→Background Color，变换背景颜色。 Zhejiang University of Technology 9.2.4 SimMechanics模型设计的主要操作方法 8. 模块参数设定 双击模块可以打开模块的参数和属性设置对话框，从而对模块的参数或属性进行设置。 Zhejiang University of Technology 9.2.4 SimMechanics模型设计的主要操作方法 9. 用连线连接模块 将鼠标移动到某模块的输出端，鼠标符号变成十字型，点住鼠标左键，移动鼠标到另一模块的输入端，当鼠标十字出现“重影”时，释放鼠标。 引出分支线的方法是：在一条连接好的连线上用鼠标右键点住需要分离出分支线的位置，拖曳鼠标引出红色虚线引出线，然后按上述步骤完成分支线的连接。 Zhejiang University of Technology 9.2.4 SimMechanics模型设计的主要操作方法 10. 设定连线标签 双击连接线，就可以弹出标签输入框，在输入框中键入连接线的标签字符即可。 11. 连线的折弯 按住Shift键，用鼠标在要折弯处的连接线上点击一下，线段上会出现黑色标记，用鼠标左键点住标记之间的线段拖曳，即可改变连接线的形状。 Zhejiang University of Technology 9.2.4 SimMechanics模型设计的主要操作方法 12. 批处理方法 用鼠标左键在Simulink设计窗口中的空白处点住，然后拖曳可以划出一个虚线框，就可以选中虚线框中的所有模块，然后用鼠标右键点击所选中的模块，弹出属性参数设置按钮，点击Formet或点击Background color，可以完成一系列的修改操作，这些操所对所选中的所有模块均有效。 Zhejiang University of Technology 9.2.5 SimMechanics仿真程序的运行 运行SimMechanics仿真程序，需要在一个Simulink设计窗口中打开该程序。 在运行SimMechanics仿真程序前，需要设定仿真参数，方法是在已打开的Simulink设计窗口中选择Simulation菜单，在其下拉菜单中点击Configuration Parameters，即可打开Solver（仿真解算器）对话框，可以在该对话框设定仿真开始和结束时间、解算器类型、解算器参数等。对于初学者，对于解算器类型、解算器参数等可以选择默认值。 通过点击Simulation菜单中的Start按钮或工具栏中的三角形符号按钮，即可开始程序的运行。 Zhejiang University of Technology 9.2.5 SimMechanics仿真程序的运行 作为一个实例，在Matlab运行窗口中，运行mech_conveyor命令，可以在Simulink设计窗口中打开mech_conveyor.mdl仿真程序，点击工具栏中的三角形符号按钮可以运行该程序。 Zhejiang University of Technology 刚体模块 转动关节 模块 机器环境模块 静止点 模块 角度驱动模块 角度传感器模块 电气控制 Zhejiang University of Technology 9.2.6 SimMechanics建模的基本步骤 一个机械系统一般应包括： 1）至少一个静止点模块 （即机座），表示将一个系统固结在一个惯性系统中。 2）一个机器环境模块，用来设定机器的机械参数。 3）若干刚体模块。 4）若干关节模块。 5）若干驱动模块。 6）若干传感器模块。 Machine Environment—Ground—Joint—Body—Joint—Body--……--Body 模块连接顺序： Zhejiang University of Technology 1. 机器环境模块（Machine Environment） 一个模型中可包括一个或更多的装置。机器环境模块则用于定义各装置所使用的仿真环境，包括重力加速度矢量（gravity vector）、维数（machine di