用matlab进行系统超前校正设计.doc

学 号： 课 程 设 计 题 目 用MATLAB进行控制系统的超前校正设计 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 用MATLAB进行控制系统的超前校正设计。 要求系统跟随2r/min的斜坡输入产生的最大稳态误差为2°，。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相位裕量。 2、在系统前向通路中插入一相位超前校正，确定校正网络的传递函数。 3、用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4、课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 1.5 编写程序 1 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 摘 要 3 1控制系统超前校正设计的意义和任务 4 1.1控制系统超前校正设计的意义 4 1.2控制系统超前校正任务 4 2设计方案 5 2.1校正前系统分析 5 2.2校正方案 5 3校正前后伯德图比较 7 3.1校正前伯德图 7 3.2校正后伯德图 8 4校正前后根轨迹比较 9 4.1校正前根轨迹 9 4.2校正后根轨迹 10 5校正前后动态性能分析 11 6小结和体会 13 参考文献 14 本科生课程设计成绩评定表 15 摘 要 自动控制（原理）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 本次课程设计的要求为用MATLAB进行控制系统的超前校正设计 关键字：控制系统 超前校正 相角裕度  控制系统的超前校正设计校正设计校正设计1/aT或1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当的选择参数a和T-20db/dec，并且具有较宽频带，使系统具有满足的动态性能 3、高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 1.2控制系统超前校正 要求系统跟随2r/min的斜坡输入产生的最大稳态误差为2°，。 要求完成的主要任务: 1、用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相位裕量。 2、在系统前向通路中插入一相位超前校正，确定校正网络的传递函数。 3、用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4、课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 2设计方案 2.1校正前系统分析 用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相位裕量。 首先，确定系统开环增益K值，由于要求系统跟随2r/min的斜坡输入产生的最大稳态误差为2°，则有则有（2*2π）∕（60*K）=2*π∕180，因此系统的静态速度误差系数Kv=6， 那么满足初始条件的K值的系统开环传递函数为： 2.2校正方案 超前校正就是在前向通道中串联传递函数为 G(s)= a1的校正装置，其中a,T为可调。 先算出系统的截止频率Wc和相角裕度γ，由matlab上的margin函数可推算出系统校正前的截止频率Wc=3.17rad/s，相角裕度γ=23.3°，显然不满足γ45°的要求，因此，加入超前校正装置是系统满足性能指标。 由于性能指标要求中没有提及截止频率的要求，则我们假定裕量角为10°，则可算 出超前校正装置的a值和T值，结果如下： -10lg3.215与未校正对数幅频特性曲线交与ω=4.37，取ωm=4.37，则可推算出 超前校正的传递函数为 由matlab上的margin函数算出系统加入超前校正装置后的相角裕度γ=43.9°，不满足系统的性能指标，因此需要提高裕量角，假定裕量角为11,3°，算出此时超前校正装置的a值和T值，结果如下： 用同样的方法，算出超前校正的T值，为0.123 此时的超前校正的传递函数为： 由matlab上的margin函数算出系统加入超前校正装置后的相角裕度γ=45°，满足系统性能指标，因此该传递函数即为所求。 3校正前后伯德图比较 3.1校正前伯德图 图3-1校正前伯德图 经计算可知系统的幅值裕度 Gm=11.3dB