自动控制原理第六章第2次课.ppt

* 串联超前校正 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以减小噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： * ?确定开环增益K后，画出未补偿系统的伯德图， 计算未补偿系统的相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算超前校正装置提供的相位超前量 用频率法对系统进行串联超前补偿的一般步骤： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 一、串联超前校正 串联校正装置的设计方法和步骤并没有一成不变的格式，往往需要经过几次反复才能得到满意的方案，其解不是唯一的。 * 是用于补偿因超前补偿装置的引入，使系统截止频率增大而引起的相角滞后量。 值通常是这样估计的：如果未补偿系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 补偿角 * 即，取 ?确定最大超前角处的频率 由未补偿系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为 处的频率，该频率就是校正后的截止频率 。 ?根据所确定的最大超前角 按 算出 的值。 * ?确定超前校正装置的参数T ?画出补偿后系统的伯德图，验证。 计算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 * 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未补偿系统的伯德图,并求 求未补偿系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N * 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前补偿装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。 * * ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： 计算校正后的截止频率 * ?计算超前补偿网络的转折频率 * ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中蓝色线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 满足系统设计要求。 * 练习：设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统 的开环 增益K。 * 当K=10时，未补偿系统的开环频率特性为 * ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： * ?计算超前补偿网络的转折频率 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 图例1 校正后系统框图 补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 均已满足系统设计要求。 * 例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 R(S) C(S) 解：?根据速度信号下稳态误差要求，确定系统的 开环增益Kv＝K=10。 ?绘制未校正系统的伯德图，如图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为 *也可辅助计算： * * ?根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角 ?计算? 值 ? 超前校正装置在 处的幅值（取?＝4）为： 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可辅助计算 * ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 * 基于上述分析，可知串联超前补偿有如下特点： ?这种补偿主要对未补偿系统中频段进行补偿，使补偿后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 ?超前补偿会使系统瞬态响应的速度变快。由例6-1知，补偿后系统的截止频率由未补偿前的6.3增大到9。这表明补偿后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。 ?超前补偿一般虽能较有效地改善动态性能，但如果未补偿系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前补偿网络去校正，收效不大。因为补偿后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未补偿系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前补偿网络难于获得较大的相位裕量。