自控原理第七章 线性离散控制系统.ppt.ppt

作业 7－10 7－12 7－14 * 1、举例说明离散信号的概念（学生借书册数，每年招生数），以体温信号说明连续信号如何变为离散信号。 例1解（续） 单位速度输入下输出和误差变化波形 例1讨论 单位阶跃输入时 单位加速度输入时 一般性结论 按某一种典型输入设计的最少拍系统，用于阶次较低的输入函数时，系统将出现较大的超调，同时响应时间也增加，但是还能保持在采样时刻稳态无差。相反地，当用于阶次较高的输入函数时，输出不能完全跟踪输入，存在静差。 最少拍控制器设计的限制条件 被控对象一般形式 则最少拍控制器 当对象分子中含有 时，就必须使闭环脉冲传递函数的分子中也含有因子 ，以免控制器中存在超前环节 最少拍控制器设计的限制条件（续） 当对象存在单位圆上和单位圆外的不稳定零点时，避免控制器不稳定，必须能把对象中 （ 除 外）的零点作为 的零点。但这样将会使调节时间加长。 当对象存在单位圆上和单位圆外的不稳定极点时 由于不可能由控制器的不稳定零点完全抵对象的不稳定极点，只能要求 的零点包含被控对象的不稳定极点，也将会使过渡过程时间加长。 小结 考虑控制器的可实现性和系统的稳定性，设计最少拍控制器应满足： 例2 被控对象 采样周期 输入：单位阶跃 求：最少拍数字控制器 例2解 例2解（续） 例2解（续） 最少拍无纹波控制器的设计 例3 被控对象 采样周期 输入：单位阶跃 求：1）普通最少拍控制器 2）分析纹波产生原因及解决办法 3）无纹波最少拍控制器 例3解 解： 被控对象与零阶保持器的等效脉冲传递函数为 例3解（续） 1）设闭环脉冲传递函数 设误差脉冲传递函数 由 且取 例3解（续） 输出 误差 例3解（续） 2）分析纹波产生原因及解决办法 一般地， 中的 是有限项多项式，那么在三种典型输入下，一定能在有限拍内结束过渡过程，实现无纹波。 例3解（续） 例3解（续） 设计最少拍无纹波系统的条件 例3解（续） 3）无纹波数字控制器设计 例3解（续） 离散算法的计算机实现 设计性能校验：常采用数字仿真方法验证 理想PID控制算法 连续形式 离散等效：以求和替代积分，向后差分替代微分 位置算式 理想PID的增量差分形式 其中 7.8 Matlab在离散系统中应用 连续系统离散化，在Matlab中应用C2DM函数。它的一般格式为 C2DM （ num , den , T , ‘zoh’） 零阶保持 采样周期 连续传函分母多项式系数表 连续传函分子多项式系数表 例 已知开环离散控制系统结构如图，求开环脉冲传递函数。采样周期T=1秒。 y (t) 图7-53开环离散控制系统 ? 解 先用解析求G（Z） G(Z) = Z [ ]= 用Matlab可以很方便求得上述结果 %This script converts the transfer function %G(S)=1/s(s+1) to a discrete-time system %with a sampling period of T=1 sec % num=[1];den=[1,1,0]; T=1 [numZ,denZ]=c2dm(num,den,T,Zoh); printsys(numZ,denZ,Z) 打印结果 假定离散系统如图7-54所示。输入为单位阶跃，可用dstep函数求输出响应。 Dstep ( num , den , n ) 用户指定的采样点数 离散系统脉冲传函分母多项式系数 离散系统脉冲传函分子多项式系数 y (Z) 图7-54开环离散系统 例 已知离散系统结构如图所示，采样系统的输入为单位阶跃，采样周期T=1秒，求输出响应。 图7-55闭環离散控制系统 解： 由GB(Z)= = y(Z)=GB(Z)R(Z)= = 0.368z -1+z –2 +1.4z -3+1.4z -4+1.14z -5 +… 可绘制输出响应如图 1 2 3 4 5 0.4 1 1.4 图7-56闭環离散控制系统单位阶跃响应 ? 如果用Matlab的dstep函数，可很快得到离散输出y*(t)和连续输出结果y(t) %This script gene rather the unit step response ,y(kt), %for the sampled data system