设计研制总结报告.docx

第三届全国大学生光电设计竞赛设计研制总结报告参赛题目：基于光电导航的无人驾驶智能车参赛学校：长春理工大学参赛队伍名称：勇士队参赛队员：蔡雪颖 廖政高 刘啸前言……………………………………………………………3一、总体结构…………………………………..…………….3.二、设计方案……………………………………..………….42.1路线识别………………………………………………52.2转弯标志………………………………………………52.3车库……………………………………………………5三、硬件设计…………………………………………………6.3.1中央处理单元……………………………………………63.2光电检测系统…………………………………...……….73.3电源模块……………………………………...…………73.3.1 中央控制电路、激光传感器、红外传感器、速度传感器、电源…………………………………………………………83.3.2舵机6V电源………………………………………93.3.3电机7.2V电源……………………….……………93.4速度检测模块………………………………….………..103.5舵机控制模块……………………………………...……103.6电机驱动模块…………………………………...………11四、软件设计……………………………………...…………13五、总结与展望……………………………………,………..14六、存在问题和改进方法…………………………………..156.1导航…………………………………………,,,………..156.2机械结构………………………………………,,………156.3传动……………………………………………...……..156.4程序…………………………………………...………..15七、特色与创新点………………………………….………..157.1导航方案……………………………………….……….157.2干扰能力强……………………………………..………157.3机械结构合理…………………………………..……….16八、参赛队伍简介……………………………….…………..16前言随着光学领域的不断深入研究，光电方面的研究使用不断受人关注，因此全国光电设计大赛的举办对于科学技术的发展具有深远的意义。同时，相对于基于理论研究为主的本科生，光电设计大赛的举办是将理论知识联系到实际应用的很好平台，是对我们综合能力的培养。通过大赛，增强学生对光电技术的应用和理论联系实际的能力，培养学生自主思考，发现问题解决问题的能力。通过比赛的过程，使学生在光学领域找到自己的兴趣所在，并能有相应的独到见解。一、总体结构系统总体框图整个系统的控制核心为MC9S12xs128单片机，使用直流电机提供智能车动力，伺服电机控制智能车方向红外对管和光电接收传感器为智能车提供赛道信息，光电编码器反馈智能车当前速度。二、设计方案竞赛要求：设计一辆具有光电导航功能的智能车，要求在指定赛道上从起点出发，经过现场随机确定的至少5个十字或丁字路口（包括左转、右转或直行）后，进入指定位置的停车位并停好。结束后发出声光提示。竞赛赛道如下图所示：2.1路线识别：根据竞赛要求和赛道实际情况，智能车的行驶方向只有直行和左/右转90°，所以我们对赛道中直线部分采用激光导航的方式对智能车进行引导。智能车通过光电接收传感器，接收位于赛道前方发射出的与地面平行的激光，使智能车在规定赛道中心位置稳定高速行驶。2.2转弯标志：转弯标志采用高度反光膜制作，交通标志表面采用的是利用微棱镜反光技术制作的反光膜，如下图2.2.a所示，该反光膜采用全反射反光原理，逆反射性能突出，反光亮度高，使得位于智能车两侧的红外对管可以有效地探测到转弯标志。左转标志和右转标志相同，只是摆放位置不同，由具体的赛道路径决定。因为左转标志和右转标志相同，且结构简单，效果明显，失误率低，所以有极高的适应性。从而使智能车按照规定路线准确转弯。图2.2a反光膜 图2.2b 转弯标志2.3车库:车库的识别与控制是设计的关键和难点。为了保证智能车可以准确入库，我们在距离车库半米左右的赛道上方设置减速标志，通过位于智能车上方的红外对管检测，使智能车提前减速，保证其可以稳定准确入库。对于车库，我们不仅采用红外对管识别同时在车库内采用激光引导，即在车库前方设置一束平行激光，使得智能车在入库时可以及时摆正，使智能车可以准确快速的入库。在车库上方设置停止标志，当位于智能车上方的红外对管第二次检测到信号时，电机反转，及时刹车。图2.3a 车库及摆放图三、硬件设计3.1中央处理单元本智能车系统采用 MC9S12XS128单片机作为核心控制芯片，对采集的信号进行分析和处理，再根据信号对直流电机和转向舵机进行有效控制。MC9