第一章自控绪论.pptVIP

第一章：引 论 第二章：线性系统的数学模型 第三章：控制系统的时域分析 第四章：根轨迹法 第五章：控制系统的频域分析 第六章：自动控制系统的校正 一、课程的内容和特点 第一章：引 论 第二章：线性系统的数学模型 第三章：控制系统的时域分析 第四章：根轨迹法 第五章：控制系统的频域分析 第六章：自动控制系统的校正 学时安排 理论课 50学时 实验课 10学时 参考书目： 《自动控制原理》，胡寿松，国防工业出版社， 《自动控制原理与系统》,俞眉芳，高等教育出版社 教材： 《自动控制理论》，夏德钤，机械工业出版社 理论性强 计算方法较多 内容较多 部分内容抽象 课程的特点 抓三个环节—听课、自习、作业 目的明确 认认真真 实事求是 努力刻苦 自动控制，就是在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置,使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统，就是指能自动对被控对象的被控量进行控制的系统。 1、胚胎萌芽期（1945年以前） 2、经典控制理论时期（1940-1960） 3、现代控制理论时期（50年代末-60年代初） 4、大系统、智能控制时期 （70年代至今） 1、胚胎萌芽期（1945年以前） 1765年波尔佐诺夫发明锅炉水位调节器和1770年瓦特发明了蒸汽机离心飞锤调速器。 1868年麦克斯威尔运用线性微分方程解释了当时大多数控制系统出现的震荡现象。1877年英国数学家劳斯提出代数稳定判据﹐即著名的劳斯稳定判据。1895年德国数学家胡尔维茨提出代数稳定判据的另一种形式﹐即著名的胡尔维茨稳定判据。1892年李亚普诺夫发表了《论运动稳定性的一般问题》一书，全面论述了稳定性问题。 主要特点 以线性常微分方程为数学工具，在时域范围内讨论控制系统的稳定性问题。 优点（时域法）： 理论严密，分析精确，具有普遍意义。 缺点： 求解高阶微分方程困难。 1、胚胎萌芽期（1945年以前） 2、经典控制理论时期（1940-1960） 1932年奈奎斯特提出了稳定性的频率判据，1940年伯德引入了对数坐标系，1942年哈里斯引入传递函数的概念，1945年伯德《网络分析与放大器的设计》，加上前人的工作，至此奠定了经典控制理论的基础，到50年代趋于成熟。 主要特点 以传递函数为数学工具，采用频率法、根轨迹等方法，对单输入-单输出（SI-SO）、线性定常系统进行分析和设计。 优点： 计算量小，物理概念清晰，可用实验的方法建立系统的数学模型。 缺点： 不便于研究复杂多变量系统、时变和非时变系统。 2、经典控制理论时期（1940-1960） 3、现代控制理论时期（50年代末-60年代初） 庞特里雅金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论，卡尔曼的能控性、能观性和最优滤波理论的提出，标志着控制理论从经典控制理论发展到现代控制理论阶段。 主要特点 以系统的状态空间模型为基础，采用状态空间法，在时域范围内研究多输入-多输出（MI-MO）、时变和非线性控制系统内部结构的关系。 E3A“望楼”预警机 美国波音公司根据美国空军“空中警戒和控制系统”计划研制的全天候远程空中预警机。 预警机是把地面雷达站装在飞机上，移到空中，用于搜索、监视空中或海上目标，并可指挥已方飞机执行作战任务的飞机。 世界上性能最好的一种全天候，远航程，高空高速飞机，能监视空中，地面和海上目标，其监视覆盖面积相当于30部地面雷达的作用。此外，它还可搜索600个目标，并能对240个重点目标进行识别、判读、测距，并处理300~400个目标的数据。它能在远离防区1200千米处发现目标，并为作战兵力提供30分钟以上的预警时间，而一般地面雷达只能预警6分钟。 4、大系统和智能控制时期 （70年代至今） 大系统:具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多个、因素众多等特点，是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的控制系统。 美国陆军C4ISR一体化系统 C4ISR：指挥、控制、通信、计算机、情报、监视和侦察 以美国的全球战略3CI系统为例，一旦有国家发射洲际导弹，它的预警卫星系统能在60—90秒钟之内探测到，并在3—5分钟之内判定是否对自己构成 威胁；如果判定危险存在，其指挥决策系统将迅速制定作战方案并进行作战模拟，并可在1分钟之内