第七章文档推荐.docVIP

第七章： 例1 某死区非线性特性如图7-1所示，试画出该环节在正弦输入下的输出波形，并求出其描述函数N(A)。 图7-1 例1图 解 设输入。由图7-1可以看出，若，则输出恒等于0，故此时该环节的等效复放大系数即描述函数。 假定，则其输出波形见图7-2所示。 图7-2 例1图 由图7-2可以看出，当时，由于，故输出。式中,即：。 当时，。同理当时, ；当时，；当时，。由此可知是一以为周期的周期函数(注意不再是正弦函数)。如果将展开为傅立叶级数，仅取其一次谐波分量，并考虑到是奇函数，则根据公式，可以得出： 考虑到： 代人公式可得： 可得死区非线性特性的描述函数为： 例2 判断图7-3所示各系统是否稳定？与的交点是稳定工作点还是不稳定工作点？ 图7-3 解 （1） 由图7-3a可知，与有一个交点。当振幅较大，且特性曲线位于之外时，系统将处于减幅振荡状态，振幅将逐渐减少，直至与交点；反之，如果振幅A较小，且特性曲线位于之内，则系统将处于增幅振荡状态，振幅将逐渐增加，直至与交点。 因此，与的交点是稳定的工作点，即无论初始振幅为何值，系统都将以交点处的幅值和频率作等幅振荡运动。 （2）由图7-3b可知，与有一个交点。当振幅幅值较大，且特性曲线位于之外时，系统将处于减幅振荡状态，振幅将逐渐减小，直至与交点；反之，如果振幅A较小，且特性曲线位于之内，则系统将处于增幅振荡状态，振幅将逐渐增加，直至与交点。 因此，与的交点是稳定的工作点，即无论初始振幅为何值，系统都将以交点处的幅值和频率作等幅振荡运动。 （3）由图7-3c可知，与有两个交点。交点b的情况与图P7-5a相同，由此可知该点为稳定的工作点；交点a的情况与图P7-5a相反，由此可知该点为不稳定的工作点。 （4）由图7-3d可知，被曲线包围，因此该系统不稳定。 （5）由图7-3e可知，被曲线包围，因此该系统不稳定。 例3 某非线性控制系统如图7-4所示。试确定系统是否产生自持振荡？若产生自持振荡，确定其频率和幅值。 图7-4非线性系统 解：由题意，，令，代入可得，整理可得，令，可得，代入可得。理想继电器的描述函数为，，当时，；当时，。对于，当时，，；当时，，。在同一坐标下绘制线性部分的奈氏曲线和非线性部分的负倒数曲线下图所示。因为两曲线有交点，故存在自持振荡。 令，可得，振荡频率。 例4 已知非线性系统结构图如图7-5所示，试分析系统的稳定性。 图7-5 非线性系统 提示：非线性环节负倒特性为 解： 线性环节 ， 非线性环节 ， 如下图所示，所以系统不稳定。 例5 图7-6所示为一非线性系统，用描述函数法分析其稳定性。 图7-6 例5图 解 图7-6所示非线性元件的描述函数为 基准描述函数的负倒特性可以表示为 由 可以求得 令 Q()=0 得 代入，有 如果和相交，则交点应满足 即 可以求得 因此系统不稳定，交点为自持振荡点。 例7 利用式，说明，初始偏移x0为不同值时，说明线性系统与非线性系统稳定性的差别 解：当时，，原式为，系统保持常值。 当时，，系统具有正特征根，不稳定。 非线性系统的稳定性与初始偏移大小有密切关系。