第八章质点动力学.ppt

理论力学电子教案 静力学 运动学 动力学 一、动力学概述 动力学的形成与发展是与生产的发展密切联系的。特别是在现代工业和科学技术飞速发展的今天，对动力学提出了许多复杂的课题。例如：高速运转机械的动力计算；高层结构受风载及地震的影响；宇宙飞行及火箭推进技术;以及机器人的动态特性等等都需要应用动力学的理论，同时也推动了动力学的发展。因此： 1、动力学是解决工程实际问题的强有力的工具； 2、动力学是推动工程技术向前发展的重要基础。 二、任务 动力学研究物体机械运动的变化与作用于其上力之间的关系。 静力学：分析了作用在物体上的力系的简化和平衡问题，但没有研究物体在不平衡力系的作用下将如何运动。 运动学：从几何方面描述了物体的运动，而不涉及物体所受的力。 动力学：把这两部分结合起来,对物体的机械运动进行全面的分析，研究作用于物体上的力与物体运动之间的关系，建立物体机械运动的普遍规律。 三、力学模型： 1、质点： 大小和形状可以忽略不计且具有质量的物体称为质点。 例如，在研究人造地球卫星的轨道时，卫星的形状和大小对所研究的问题没有影响，可以忽略不计，因此可将卫星抽象为一个质量集中在质心的质点。 刚体作平动时，因刚体内各点的运动情况完全相同，也可以不考虑该刚体的形状和大小，而将它抽象为一个质点来研究。 2、质点系： 如果物体的形状和大小在所研究的问题中不可忽略， 则物体应抽象为质点系。 四、动力学的研究方法 1、矢量动力学 主要用矢量表示质点或质点系的机械作用量和机械运动量,并建立两者之间的关系。牛顿定律和由它作为推演依据得出的动力学规律组成了矢量动力学的主要内容。 2、分析动力学 主要用标量形式的功和能等作为质点系的基本概念，借助力学的变分原理并应用数学分析方法得出研究动力学的普遍方程即为分析动力学的主要内容。 §8–1 动力学的基本定律 一、动力学的基本定律 第一定律（惯性定律） 不受力作用（或所受合力为零）的质点，将保持静止或作匀速直线运动的状态。 第二定律（力与加速度之间的关系定律） 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点上力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 即 质点动力学基本方程。 ma=F (8-1) 4. ma=F,在相同力作用下，质点的质量越大，加速度就越小，即运动状态就越不容易改变，也就是说质点的惯性越大。因此，质量是质点惯性的度量。 第三定律（作用与反作用定律） 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 注 这一定理就是静力学的公理四，它不仅适用于平衡的物体，而且也适用于任何运动的物体。在动力学问题中，这一定律仍然是分析两个物体相互作用关系的依据。 1. 直角坐标形式的质点运动微分方程 设矢径r在直角坐标轴上的投影分别为x,y,z,力F在轴上的投影分别X, Y, Z,则式（8-2）在直角坐标轴上的投影形式为 §8—3 质点动力学的两类基本问题 质点动力学的问题可分为两类： 第一类问题：已知质点的运动，求作用于质点的力； 1.已知加速度直接代入； 2.已知或建立质点的运动方程，求两次导数得加速度代入。即可求解。 求解质点动力学的第一类基本问题比较简单.（正问题或微分问题） 第二类问题：已知作用于质点的力，求质点的运动。 求解质点动力学的第二类基本问题，例如求质点的速度、运动方程等，从数学的角度看，是解微分方程或求积分的问题，还需要确定相应的积分常数。对此，需按作用力的函数规律进行积分，并根据具体问题的运动条件确定积分常数。通常比较复杂。（反问题或积分问题） 求解动力学第一类问题的步骤如下： 1、选研究对象 2、受力分析 3、运动分析（明确或计算质点的加速度） 4、列出相应的运动微分方程求出未知的力。 书例 8-3——8-5 作业：8-3, 8-7，8-10， a 例1.电梯如图所示。已知电梯的加速度a=常数，方向向上。电梯的重量为Q，放在电梯地板上物体的重量为P，试求：（1）物体对地板的压力；（2）电梯吊绳的拉力。 [例2] 桥式起重机跑车吊挂一重为G的重物，沿水平横梁以速度 作匀速运动，重物中心至悬挂点距离为 。突然刹车，重物因惯性绕悬挂点O向前摆动，求钢丝绳的最大拉力。 解：【重物】 受力分析如图所示 运动分析，突然刹车瞬时，小车不动，但重物由于惯性