第4章 计算机数字控制装置推荐.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 位置控制软件 4.3 CNC系统的软件结构 每个位置反馈采样周期，将插补给定值与反馈值进行比较，用差值去控制电机。 插补 速度控制单元 位控 电机 速检 位检 输出程序 进行伺服控制 反向间隙补偿 丝杠螺距误差补偿 M、S、T辅助功能输出 管理程序 诊断程序 4.3 CNC系统的软件结构 4.3.2 CNC系统软件的特点和结构 特点:多任务性与并行处理技术 多任务性：显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控制、… 并行处理：系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个以上任务处理。 并行处理的实现方式： ☆资源分时共享（单CPU） ☆资源重叠流水处理（多CPU） 4.3 CNC系统的软件结构 4.3 CNC系统的软件结构 资源分时共享并行处理（对单一资源的系统） 在单CPU结构的CNC系统中，可采用“资源分时共享”并行处理技术。即：在规定的时间长度（时间片）内，根据各任务实时性的要求，规定它们占用CPU的时间，使它们分时共享系统的资源。 “资源分时共享”的技术关键： 其一：各任务的优先级分配问题。 其二：各任务占用CPU的时间长度，即时间片的分配问题。 4.3 CNC系统的软件结构 VS VS 诊断 I/O 处理 输入 插补准备 显示 初始化 位控 插补 键盘 中断级别高 中断级别低 资源（CPU）分时共享图 4.3 CNC系统的软件结构 并发处理和流水处理（对多资源的系统） 在多CPU结构的CNC系统中，根据各任务之间的关联程度，可采用以下两种并行处理技术： 若任务间的关联程度不高，则可让其分别在不同的CPU上同时执行—— 并发处理； 若任务间的关联程度较高，即一个任务的输出是另一个任务的输入，则可采取流水处理的方法来实现并行处理。 4.3 CNC系统的软件结构 流水处理技术示意图 并行处理 1 2 3 1 2 3 2t t 空间 时间 顺序处理 输出 输出 CPU1 时间 t+△t t 空间 1 1 1 3 3 3 2 2 2 输出 输出 输出 CPU1 CPU2 CPU3 分类 ①前后台型结构 前台程序: 主要完成插补运算、位置控制、故障诊断等实时性很强的任务，它是一个实时中断服务程序。 后台程序(背景程序): 完成显示、程序编辑管理、系统输入/输出、插补预处理（译码、刀补处理、速度预处理)等弱实时性的任务，它是一个循环运行的程序，其在运行过程中，不断地定时被前台中断程序所打断，前后台相互配合来完成零件的加工任务。 4.3 CNC系统的软件结构 ②中断型结构 此结构除了初始化程序之外，整个系统软件的各个任务模块分别安排在不同级别的中断服务程序中，然后由中断管理系统（由硬件和软件组成）对各级中断服务程序实施调度管理。整个软件就是一个大的中断管理系统。 4.3 CNC系统的软件结构 ③功能模块型软件结构 多微处理器CNC装置一般采用模块化结构,每个微处理器承担不同任务,形成特定功能模块,软件模块化，各功能模块之间有明确的接口。 4.3 CNC系统的软件结构 多通道控制功能 自动上下料的轴控制 在PLC里增加了位置控制功能，补充系统轴控制数的不足 轴同步控制功能 轴控制功能 可以同时实现铣、磨、钻等16个以上工序的加工及动作，而目前国内数控系统，即使是最先进的6轴联动，也只能同时完成一个工序的加工。这相当于在一台多通道模块化数控系统机床上可完成过去最多达16台机床的加工。 数控系统功能发展趋势 4.3 CNC系统的软件结构 高精、高速加工的控制功能 精细加减速功能，以减少加工冲击力 锐角加工时最佳的自动减速功能 追求小的程序段插补时间 ……. 前馈控制 补偿由于反馈滞后所产生的误差，提高加工精 度。 前瞻控制 在程序执行前，对运动数据进行计算处理和多段缓冲，从而控制刀具以很小的误差进行高速运动。 4.3 CNC系统的软件结构 ?? ??? 直线插补??? 圆弧插补??? 样条插补??? 渐开线插补??? 螺旋插补??? 极坐标插补??? 指数曲线插补??? 圆柱插补??? 假想坐标插补??? 逆向插补 多种插补功能 ?? ??? 反向间隙补偿??? 螺距误差补偿??? 直线度补偿??? 垂直度补偿??? 机械坐标系补偿??? 工件坐标系补偿??? 斜角补偿??? 意外的力矩扰动补偿??? 动态精度补偿??? 阻尼误差补偿??? 机械空间误差补偿?? 机械误差补偿功能 4.3 CNC系统的软件结构 丰富的显示功能：实时