第五章 模糊控制系统的MATLAB仿真推荐.pptVIP

* * * * * * * * * * (1).Mamdani方法 利用“极大—极小”合成规则定义模糊蕴含表达的关系。例如： 表达的关系 定义为 当 为 时， * (2).Lorsen方法 采用乘积运算作为蕴含规则 当 为 时， * (3).Takagi-Sugeno方法 与其他模糊推理不同，Takagi-Sugeno型模糊推理将去模糊化也结合到推理过程中，其输出为精确量。 零阶系统： 一阶系统： * 二、模糊控制系统控制器设计的仿真实例 Matlab 环境的simulink工具箱 * 1、水位控制系统 控制目的:根据偏差调节阀门开度，以达到调整水位跟随设定信号. * 仿真实现步骤: (1)分析对象,建立模型 (2)确定输入变量和输出变量 (3)总结控制器规则 (4) 建立模糊控制器 (5)进行仿真 * * 三条规则 五条规则 * 2. 倒车实验 模糊控制器可以实现对于卡车倒车入位进行调控 * 输入变量选择校车与入位点之间的距离 ,输出变量选择转向角度 。 可以建立一个Sugeno型模糊系统，其输入变量为 控制规则: 当 是“远”时， 当 是“近”时， * * 3、单级倒立摆 控制目的：使得小车沿滑轨在水平方向运动，且倒立摆在垂直平面内稳定 * * * 三、模糊控制和传统PID控制的结合 * * 例：被控对象为 ，采样时间为1ms，在第300个采样时刻加入1.0的干扰信号，采用模糊PID控制进行控制。 * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.2.4 模糊规则编辑器 模糊规则编辑器界面简介 1）Rule编辑器上的主菜单 2）Rule编辑器上的显示区和编辑区 3）Rule编辑器上的“显示带” 4）Rule编辑器上的编辑功能按钮 * 2. 表述模糊规则的语言和格式编辑 1）语言型 2）符号型 3）索引型 3. 模糊规则的编辑方法 1）编辑一条新模糊规则的方法 2）修改模糊规则 3）删除编好的模糊规则 * * 例题： （1）确定结构 （2）编辑输入变量“level”和“rate” （3）编辑输出量“valve” （4）编辑模糊规则 （5）保存液位FIS并退出FIS编辑系统 * * * 5.2.5 模糊规则观测窗 1.Rule Viewer(Mamdani)的界面 2.Mamdani型和Sugeno型规则观测器比较 例： * * * 5.2.6 FIS输出量曲面观测窗 1.输出量曲面观测窗界面简介 2.利用输出量曲面观测窗进行分析研究 * 5.2.7 用GUI设计Mamdani型模糊系统举例 1.选择模糊控制器的结构及模糊逻辑算法 2.定义覆盖输入、输出变量的模糊子集 3，编辑模糊控制规则 4.观测模糊推理过程 * * * 4.观测模糊推理过程 5.观测清晰化方法对输出量的影响 6.观测整个论域上输出量与输入变量间的关系 * 5.2.8 用GUI设计Sugeno型模糊系统举例 1.选择模糊系统的结构及逻辑算法 2.定义输入、输出变量的模糊子集 1）增加一个输出函数 2）命名 3）输入参数 3. 输入模糊控制规则 4.观测模糊推理过程 5.观测整个论域上输出量与输入量间的关系 * * 5.3 模糊控制系统的设计与仿真 5.3.1 FIS与Simulink的连接 1.模糊逻辑工具箱简介 2.把FIS嵌入模糊逻辑控制器的方法 1）把FIS结构文件送入工作空间 （1）在MAtlab主窗口中用指令readfis (2)在FIS编辑器中使用鼠标 2）把FIS结构文件嵌入Fuzzy Logic Controller * 5.3.2 构建模糊控制系统的仿真模型图 例 5-5 1.利用GUI编辑FIS结构文件，即构建模糊控制器 2.在模型编辑器中构建模糊控制系统的仿真模型图 3.利用模型图对系统进行仿真 * * * * 按图5-80所示，调入并摆好各个模块的位置 * 液位模糊控制系统仿真模型图 * 在Comparision屏幕上出现信号源输出的方波经过模糊控制系统前（黄色）后（红）的两条波形曲线，如图5-85所示 * 5.3.3 通过仿真对系统进行分析 1.Matlab中的模糊模型仿真示例 2.用仿真模型图观察系统结构 3. 隶属函数对控制效果的影响 4.模糊规则对控制效果的影响 5.清晰化算法对控制效果影响 6.Sltank中模糊控制和PID控制的比较 * MATLAB中的模糊模型仿真示例列表 * MATLAB中Sltank系统的详细结构框图 * * 水位PID控制系统的方波及其响应曲线 * 一、模糊控制系统的常用实现算法 1．定义输入和输出变量及其个数 2．定义所有变量