双摆臂履带式搜索机器人行走机构的设计说明书.docVIP

图书分类号： 密 级： 毕业设计(论文) 双摆臂履带式搜索机器人行走机构的设计 The Design Of Walking Mechanism Of The Double Pendulum Arm Crawler Search Robot 学生姓名 李志禧 班 级 09机设1班 学号20090602134 学院名称 机电工程学院 专业名称 机械设计制造及其自动化 指导教师 毛瑞卿 2013年 5月 22日 徐州工程学院学位论文原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 　　 　　日期： 　　 年 　月　 　日 徐州工程学院学位论文版权协议书 本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 　　 导师签名： 　　 日期： 　　 年 　月　 　日 日期： 　　 年 　月　 　日 摘要 灾难应急搜索和救援机器人（Search And Rescue Robot）是自然灾害、事故等突发事件发生时，进入现场执行搜救探测任务的机器人。这种机器人可以远程操控或采用自主的方式深入到复杂、危险、不确定的灾害现场，探测未知环境信息，搜索和营救被困者。搜救机器人是机器人技术向实用化发展的一个重要分支和新的研究领域，具有重要的社会价值。　　本论文的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以适应在恶劣环境和复杂路况下工作。通过在传动系统上加载各种感知系统，以此实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为设计的搜救机器人提供一个基础的传动机构，以便于开发出更多使用功能的搜救机器人。 本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。搜救机器人的运动平台应尽可能适应多种复杂的井下地形条件，如废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡、壕沟等，即具有较强的地形适应能力；除此之外，还要具有一定的运动速度和良好的运动学稳定性，尽可能减少倾覆或翻滚的可能。设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、摆臂减速转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。本论文对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算. 关键词 搜救机器人； 传动系统； 履带式 Abstract Disaster emergency Search And Rescue Robot (the Search And Rescue Robot) is a natural disasters, accidents And other emergencies occur, instead of Search And Rescue personnel to enter the scene Search And Rescue mission to the mobile Robot. This kind of robot can be remotely operated or adopt the way of independent into complex, danger, uncertainty at the scene of the disaster, detecting unknown environmental information, search and rescue trapped persons. Search and rescue robot is an important branch of robot technology in practical development and the new research field, has important social value. The purpose of this thesis research work