模糊控制器简化设计方法及应用.doc

模糊控制器简化设计方法及应用 模糊控制器简化设计方法及应用程力.等 模糊控制器简化设计方法及应用 TheSimplifiedDesignMethodofFuzzyControllerandItsApplication 程力了讴明(东南大学热能工程研究所,南京210096) 关■词:模糊控制器简化设计广义胆离仿真应用 聊吣:eeaU,oner躏唧岫ed6∞m m由帆唧Alk岫 摘要针时侍兢的模糊控制器的设计过程复杂,控制规则 提取困难的特点,从分析控制班策凡手,提出广jL距离的概 念,在此基础上设计出一种可简化模糊拄制器设计的算法. 仿真与实际应用的结果都表明,谈算法具有很好的鲁棒性和 较高的稳态精度 A嘣To且g面thefeaturesof印姗ofom~ntienal fIlc~lier,pl~ationandd~cultex-u-aeticnofcontrol rules,theceptof∞d耐dj威aⅡce啦吲Itheanalysis 0I1c洲酬de.ion.A吕il珥li丘ed如iM~ithmisobt吐刊hn 岫basis.Theof由咀1l叽andpn印show lIIm目.血m丘ah煅0dm嘛andhi盯e日由aceu~a- cy 0引言 不论是经典控制理论还是现代控制理论,都是建 立在系统的数学模型之上,离开了数学模型,这些理论 将无能为力,而要获得系统确切的数学模型有时十分困 难.甚至是不可能的J因此对这类系统,如果采用传 统的控制方法,难以获得满意的控制效果.而模糊控制 采用自然语言结合对系统的定性认识描述控制算法,不 依赖于系统确切的数学模型,从而为一些难控的系统提 供了一种有效的控制手段.大量的应用实践表明,模糊 控制对于过程复杂,具有非线性,时变,滞后等特征的对 象都具有很好的控制性能,并且具有良好的鲁捧性. 由于在控制器设计方法上存在一些缺点,使模糊 控制的应用受到了限制.这一是因为不是总能得到操 作者控制策略的语言模型;二是因为过程的一些重大 变化或许会超出操作者的经验之外.本文提出一种 新的设计方法,可以大大简化模糊控制器的设计,并给 出了仿真结果和实际应用效果. 1基本模糊控制器 模糊控制器控制规则是人们的知识,经验,策略的 集中体现L.由于控制规则提取的困难,大多数模糊 控制器都采用二维的形式. 基本模糊控制器的控制规则表可以表示成如下形 式』: ifEisA.andEcis弓thenUis (=1,2,…,m;=1,2,…,n)(1) 其中,输入和amp;以及U分别是误差e(),误差变化 率△e(),控制量△u();A.和马以及是定义在论 域和y以及z上的模糊语言变量.根据这一规则, 采用Mamc~方法可以得出一模糊关系R: R=U(2) l=t.i… R4=AlxBlxc4 呵(,,)=()^(y)^(=) 式中:表示隶属函数;^表示取小运算;×表示笛卡 尔积,毋求和集时进行取大运算. 然后根据式(2)计算每条控制规则对应的关系矩 阵嘞,再对所有的岛求并集,利用求大运算求取总的 模糊关系矩阵. 下面分析这个过程的复杂性.2个输入变量都用 7个模糊状态来描述,那么最多可有49条控制规则, 根据经验最少的也在30条左右,获取这么多的控制规 则显然有一定的难度.如果输入输出论域都分为13 衰1控制决策衰 一 6—5一d一3—2—1012345 60O1122344566 50OO112234456 4—1—10011223445 3—2—1—1O11l22344 2—2—2—1一lO1l12234 1—3—2—2一l一1011l223 0—4—3—2—2—1—1O11122 — 1—4—4—3—2—2—1—101112 — 2—5—4—4—3—2—2—1—1O111 — 3—5—5—4—4—3—2—2一l一1OOl 一 4—6—5—5一d一4—3—2—2—1OOO 一 5—6—6—5—5—4—4—3—2—2—1OO 一 6—6—6—6—5—5—4—4—3—2—2—10 自动化仪表)第22卷第5期2001年5月 档,则是一个169X13维的矩阵,有多少条规则就要 计算出多少个这样的矩阵,最后再求和集得到总的模 糊关系矩阵.可见这个计算量也是十分巨大的.实际 应用中,为避免重复计算,节省计算机时间资源,可事 先根据计算出控制决策表,然后根据模糊化后的E 和amp;进行查表得到输出模糊量.大多数的控制决策 表都有如表1的形式. 2广义距离 表1具有一定的代表性,大多数二维模糊控制器 的控制决策表都有类似的形式.为了便于分析,在控 制决策表上建立相平面坐标系,并令控制决策表的主 对角线为直线a?+口?∞=0,如图1所示. 图l模糊相平面 将图1中代表控制量的小方块看作过渡过程中的 一 个状态A(e,