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【精品】毕业设计（论文）--爬杆机器人的机械结构设计 Mechanical Structure design of Pole-Climbing-Robot Abstract In the paper，the wormlike imitated pole-climbing robot what the author designed and manufactured is non-intelligence mechanical crawler. Based on compared the merits and demerits of several kind of crawling mechanism，confirmed the general structure of robot body. Based on above-mentioned，expatiated the principle of bionic crawling and the theory of modular designing on robot in detail. Based on the dimension data of poles，we have designed and manufactured the model of robot. The design methods and design guidelines during the course of robot modeling achieve the movement and optimum structural design following several key points： Functional coordination between agencies，choice of climbing arm gripping coincidence，changes of climbing force the relationship between the structural parameters，choice of zero point of climbing force and its transition in pole-climbing robot designing. Provides references forth kind of crawling robot’s designing. Key Words ： pole-climbing robot，variable-diameter pole，bionics 目录 1 绪论 1 1.1 论文研究的目的和意义 1 1.2 国内外研究现状及存在的主要问题 2 机器人的分类 3 研究现状 4 目前存在的主要问题 8 1.3 研究主要内容和研究对象 9 1.4 本章小结 9 2 爬杆机器人仿生的设计理论研究 10 2.1 仿生机器人概述 10 2.2 总体方案分析 11 2.3 蠕动式仿生爬行方案研究 14 2.4 本章小结 15 3 机器人爬行部分的结构方案 16 3.1 爬行机器人本体结构设计准则 16 模块化设计基础理论 16 3.2 机器人结构原理方案分析 18 夹紧机构方案研究 18 传动机构方案分析 20 动力系统方案研究 23 机器人结构原理及爬行动作原理 24 3.3 变直径杆爬行问题的解决 26 3.4 安全稳定的工作保障 27 夹紧力的保证―弹簧的设计方法研究 27 3.4 机器人的结构设计 27 电机的选型及参数选择 28 机器人本体的空间结构设计 30 抓紧机构尺寸参数的确定 33 传动机构尺寸参数的确定 37 上、下凸轮的配合研究 41 3.5 弹簧的设计与校核 42 3.6 本章小结 45 结语 46 致谢 47 参考文献 48 1 绪论 1.1 论文研究的目的和意义 目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008年8月在北京举办的奥运会、还有2010年在上海举办的世博会，随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等 如图1.1 ，它们通常5-30m，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面维护工作。 图1.1 变直径杆城市建筑 为保持清洁，许多国际性城市如厦门、深