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硕士论文-基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究 叮霉翘甜 -v 二一 j- ■． h-瓮粪号二卫虹一镕g尘理立 v Ⅱe-墼垃i学号 挈坐塑一 一参 东 南 大I掌 硬士掌位论文 一j ■ 基于超声波电机的二自由度机械臂 驱动控制系统的研究 一 一 一 研艽生姓冬睦釜一一1． 导师姓名二塑熊强夔攫． -L · 垒蕉一副墼擐． 尊糍磐缴gu二尊殛±学科专Ⅺk名称 蝴皇主矗． 论文据交日期垫鲤垒墨县趋旦 论文答辩日期 _呈鲤量生jJL旦且 学位授尊单位．盏蠢盘．坚 学位授手日期2006生旦 旦 咎辩委员会主席越垂煎攫． 评州 ．基塞璧燕擐 主型匕煎量～ r一● 21106年3月 摘 要 超声波电机是上个世纪八十年代逐步发展起来的新型微电机与传统的电磁马达相比 它具有低速大转矩无电磁干扰动作相应快运行无噪声无输入自锁等卓越特性在非 连续运动领域精密控制领域要比传统的电磁电机性能优越得多是电磁电机的有力补充 目前旋转型超声波电机尤其是环形行波型超声波电机在工业办公过程自动化等领 域的伺服系统中作为直接驱动执行器得到广泛的关注 本论文主要研究了基于超声波电机的二自由度机械臂定位和速度控制系统骸心芯片采 用MSP430F147单片机这种单片机性价比比较高功能比较完善有利于超声波电机的产 业化按照系统需求进行了软件设计给出了实验结果并针对实验中出现的非线性问题给 出了一种简单可行的解决方法系统运行稳定．实验结果较为理想．为超声波电机的产业化 提供了一定的经验 本文的主要内容如下 系统总结了超声波电机的发展特点分类通过与传统电磁电机的对比给出了超声波 电机的广阔的应用前景指明了研究超声波电机的重要意义在此基础上明确了本文的研究 内容 总结了环形行波型超声波电机的结构特点运行机理给出了超声波电机等效电路并 在此基础上总结了环形行波型超声波电机调频调相调幅等控制方法以及推挽半桥和全 桥驱动逆变电路的优缺点 设计了基于超声波电机的二自由度机械臂的驱动控制系统电路首先提出了本次设计 的设计思想及目的I其次介绍了本设计的控制器硬件具体技术以及调速原理 根据系统控制要求详细介绍了该控制系统的软件构成和具体蜜现方法包括上位机软 件下位机软件以及通讯部分．详细阐述了在本控制系统中的调速定位原理最后结合实 验结果进行r分析同时针对调速过程中的非线性问题提出了俺单易行的解决方法 对全文内容进行总结根据在