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轨道式集装箱门式起重机速度分析 PortOperation2010.No.2(SerialNo.190) 轨道式集装箱门式起重机速度分析 无锡华东重型机械有限公司左志源姜丽丽 影响轨道式集装箱门式起重机工作效率的主要 因素是额定起重量和每小时的循环工作次数.额定 起重量已由堆场的客观因素确定,而每小时的工作 循环次数主要与起升速度和小车运行速度的大小有 关.起升速度和小车运行速度还影响机构的功率, 进而影响起重机的制造和使用成本.对于这种自变 量有附加条件的极值,可以把条件极值转化为无条 件极值.本文通过拉格朗日乘数法来分析. 1数学模型 要找fm=P.+P在附加条件——每小时的工 作循环次数n=,(P.,P)下的可能极值点,可以先 构成辅助函数: F(P口,Py)=P口+Py+A(,(P口,P)一n)(1) 式中,P.为小车起升功率;P为小车运行功率;A 为常数;/7,为每小时的工作循环次数. 根据拉格朗日乘数法,求其对P.与P的一价 偏导数,令其为零,然后与附加条件联立: 1+A:0(2) 1+A:0(3) PD,P)一n=0(4) 关键是要列出n=P.,P)的具体函数来,而 : 3600(5) 变相求出总的循环时间.这里仅讨论单程操作方 式.具体工作循环见图1. T=.b+t6.+t.d+td+td+t+t她+t.(6) 其中在ttt柑,t¨tt6.时间段中,均经历加速, 匀速,减速,如 h一,IL(t+t:) ￡.6fg+f:+——————一 = 0.5(t.+t)+ 式中,t.为起动时间;￡;为制动时间. 这样式(6)可表示为 = SQ 十 Sr +..5(∑￡+∑￡:)+∑(7) 18 j￡J lBIC llD 空载起升空载运行空载下降对位满载起升满载运行满载下降对位 A—+8—一c!+D—D!..c—一日—+A一^ ttihktkI. E ∈ 幽 /\/| ¨～..U～ 图1RMG3-作循环不意图 式中,S.为重载和空载总升降的工作行程;S为重 载和空载总运行的工作行程;VQ,V分别为起升速 度和运行速度;∑t.,∑t分别为起动时间之和和 制动时间之和;∑t为对位,旋锁,解锁时间之和. 实际上功率可简化为 P0=F口V0(8) 尸=FV(9) 式中,F.为起升阻力;F为小车运行阻力. 联立式(5),(7),(8),(9)得 n=f(PQ,Pr)=瓣(10) 把式(2),(3),(4),(10)联解得 PQ=(sQF口+)(11) P(.sF+~/.sQFQsF)(2) 根据极值理论,需验算极值点,实际通过函数的 二价导数,可取极值点,这里不再验算. 2最佳工作速度 由式(8),(9),(11),(12)可得 .j(5.+√s.s)c13 l_) 由上式可知,要确定最佳速度,需知道nS., 港口装卸2010年第2期(总第190期) RTG额载低速溜钩现象的分析及处理 厦门现代码头有限公司林树按 某单位的8台RTG,起升机构采用西门子变频 器6SE7135一OEG62—4BA0,变频调速系统采用带 速度传感器的SIMOVERTMASTERDRIVES矢量控 制系统.这种控制系统的标准软件具有压频特性曲 线的频率控制与磁场定向闭环控制(矢量控制)两 种基本控制模式.带速度反馈的转速闭环V/F控 制系统通过调节定子频率相应地调节电压实现调 速,是一种比较粗略的变频控制方式,当低频或负载 的性质和大小不同时,需要对压频比函数特性进行 补偿,但实际情况无论如何都存在过补偿或欠补偿 的可能,但因其有较好的性价比,以节能为目的和对 转速控制要求不高的场合应用比较多;矢量控制通 过将定子电流分解为互相垂直的两个分量,分别用 于控制转子磁链和调节电机转矩,是一种高性能的 转矩瞬态控制方案.解耦性能是矢量控制的核心. 该公司的8台轮胎式集装箱门式起重机采用带速度 反馈的转速闭环V/F控制模式. 在运行过程中发现,当以低于10Hz的速度额 载起升,下降运行约2min时出现溜钩现象.造成 这种现象的原因可能是机构驱动电机或制动器设计 选型缺陷,也有可能是由于变频器和电动机的低频 特性引起的.对此,我们进行了分析. 根据设计参数对所选电动机功率,发电机发热 及制动器制动力矩等进行校验,结果表明,本批次设 备的电动机,变频器,制动器设计选型符合要求. 交流变频控制实现了用交流电动机拖动机械负 载,这比用直流电动机结构简单,价格便宜.但在低 频运行时,下列因素会影响系统扭矩输出质量: (1)电动机的机械特性.根据电机学原理,在 忽略空问和时间谐波,磁饱,铁损的条件下,异步电 动机的电磁转矩 Me=㈩ 将上式对S求导,可以求得异步电动机的最大 转距公式: … = ()R, 一- I? ∞1 (2) 式中,n.为电动机极对数;.R.为定子每相电阻;