第4章分析自控系统性能常用的方法.pptVIP

第三章 时域分析法 本 章 提 要 4.1 时域分析法 1、单位阶跃函数 单位阶跃函数1(t)定义为： 2、单位斜坡函数（速度信号） 3、单位抛物线函数（加速度信号） 4、单位脉冲函数 5、正弦函数 典型时间响应 ：单位阶跃响应 、单位斜坡响应 、单位脉冲响应 、单位加速度响应。 系统的时间响应，由过渡过程和稳态过程两部分组成。 过渡过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称动态过程、瞬态过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 系统的单位阶跃响应性能指标 1. 延迟时间td：响应 曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 2. 上升时间tr：对无 振荡系统，上升时间定 义为响应从终值10%上 升到终值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第 一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 3. 峰值时间tp：响应超过其终 值到达第一个峰值所需时间 4. 调节时间ts：指当输出c(t) 和稳态值 之间的偏差达 到允许范围（一般取2%或 5%）并维持在此允许范围 以内所需的最小时间。 5. 超调量?%：响应的最大偏离量c(tp)与终值c(∞) 之差的百分比，即 6、振荡次数N 振荡次数指在调节时间ts内，输出量在稳态值 上下摆动的次数。 4.1.2 一阶系统的时域分析 2、一阶系统的单位阶跃响应 【例4-1】 求典型一阶系统的单位斜坡响应。 由于为单位斜坡输入，即r(t)=t，因此 ????????? ，故 因此 据此，可画出如图4-1所示的典型一阶系统的单位斜坡 响应曲线。 3、 一阶系统的单位脉冲响应 输入 r(t)=?(t)，输出 4.1.3 二阶系统的时域分析 2. 二阶系统的单位阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 单位阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 结论： 若阻尼比过小，则系统的振荡加剧，超调量大幅度增加；若阻尼比过大，则系统的响应过慢，又大大增加了调整时间。 阻尼比在0.4~0.8之间最好，以兼顾系统的稳定性和快速性。 当 时系统的超调量很小，调节时间也很小，所以称 为最佳阻尼比。 频率特性法是依据系统的频率特性在复频域内运用图解评价系统性能的一种工程方法，它属于间接法，即不解方程，根据频率特性的图形就能方便的显示出系统主要结构参数对系统性能的影响。 若设输入量 则输出量将为 其中： 输出量与输入量幅值之比称为“模”，以 M 表示； 为相位移。 一个稳定的线性系统，模M和相位移 都是角频率 的函数。如图4-5所示。 定义： M(ω)称为幅值频率特性，简称幅频特性； (ω)称为相位频率特性，简称相频特性。 两者统称为频率特性。记为: 频率特性常用 表示 。 ,描述了系统对不同频率的正弦输入量的衰减（或放大）特性。 ，描述了系统对不同频率的正弦输入量在相位上的滞后（或超前）。 说明： 频率特性是传递函数的一种特殊情形; 传递函数的有关性质和运算规律对于频率特性也是适用的。 3.图形表示方式 频率特性的图形就是描述频率从0→∞变化时频率响应的幅值、相位与频率之间关系的一组曲线，采用不同的坐标系，频率特性的图形也就不一样。 幅相频率特性曲线/幅相曲线/极坐标图/奈奎斯特（Nyquist)图 对数频率特性曲线/伯德图 幅相频率特性曲线 它表示 的模 和相角 随 变化的曲线。对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线 对数频率特性曲线/伯德图 对数幅频特性曲线： 横坐标是频率，并按对数分度，单位：弧度/秒(rad/s)； 纵坐标 ，均匀分度，单位：分贝(dB)。 对数相频特性曲线： 横坐标是频率，并按对数分度，单位：弧度/秒(rad/s)； 纵坐标 ，单位：度。 采用伯德图的优点： 变相乘为相加 曲线变折线 大范围扩展了