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兰 州 理 工 大 学 《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系： 电气工程与信息工程 班级： 电气工程及其自动化2班 姓名： 杨晨来 学号： 时间： 2014 年 12 月 1 日 电气工程与信息工程学院 《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验任务书 一．仿真实验内容及要求： 1．MATLAB软件 要求学生通过课余时间自学掌握MATLAB软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作；熟悉MATLAB仿真集成环境Simulink的使用。 2．各章节实验内容及要求 1）第三章 线性系统的时域分析法 对教材第三章习题3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； 解：用Simulink 程序法： numg=[0.4 1]; deng=[1 0.6 0]; numh=[1]; denh=[1]; [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh) sys=tf(num,den) step(sys) G1=tf([1],[1 1 1]); step(sys,G1) 分析上图可知: 有闭环零点时系统sys的峰值时间tp=3.2s,上升时间tr=1.46s，调节时间ts=7.74s，超调量为18%；忽略闭环零点的系统sys1的峰值时间tp=3.64s，上升时间tr=1.64s，调节时间年ts=8.08s,超调量为16.3%。经过比较得： 忽略闭环零点时系统的峰值时间tp、调节时间ts、上升时间tr均增大，超调量减小。而通常tr或tp用来评价系统的响应速度，超调量用来评价系统的阻尼程度，ts同时反应响应速度与阻尼程度的综合性能指标。所以结论为，对于一个稳定的系统，当忽略其闭环零点时，系统仍然稳定，但其峰值时间tp、调节时间ts、上升时间tr均增大，但其超调量减小了。即该系统动态性能变差，稳定性变好。所以，在选择系统的时候应该同时考虑减小响应时间和减小超调量。并在一定程度上使二者达到平衡，以满足设计需求。 对教材第三章习题3-9系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用； 解： G1=tf([10],[1 1 0]); G2=tf([0.2 0],[1]); G3=feedback(G1,G2,-1); G4=series(1,G3); sys=feedback(G4,1,-1); G5=tf([0.1 0],[1]); G6=1; G7=tf([10],[1 1 0]); G8=parallel(G5,G6); G9=series(G8,G7); sys1=feedback(G9,1,-1); p=r00ts(den) t=0:0.01:15; figure step(sys,r,sys1,b--,t); grid; xlabel(t); ylabel(c(t)); title(jieyuexiangying); 不同控制器下的单位阶跃响应曲线如下图所示，其中红色实线为测速反馈校正系统的阶跃响应，蓝色虚线为比例-微分校正系统的单位阶跃响应曲线。 分析上图可知，测速反馈校正系统的阶跃响应中（红色实线），其峰值为1.18，峰值时间tp=1.13s，超调量为18.4%，调节时间为2.61s;比例-微分校正系统中（蓝色虚线），其峰值为1.37，峰值时间tp=0.94s，超调量为37.1%,t。对比以上两个曲线可明显看出，测速校正控制器可以明显降低系统的峰值及超调量，但是会增加系统的调节时间；而比例-微分控制器能缩短系统的调节时间，但是会增加系统的超调量，所以针对不同的系统要求应采用不同的控制器，使系统满足设计需求。 在MATLAB环境下选择完成教材第三章习题3-30，并对结果进行分析。 解：程序如下： num=[10];den=[1 10 27 10];t=0:0.05:25; figure step(num,den,t);grid 仿真如下： 在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。 解： num=6205;den=conv([1 0],[1 13 1281]); G=tf(num,den); sys=feedback(G,1,-1); figure(1); pzmap(sys); [z,k,p]=tf2zp(num,den), z = Empty matrix: 0-by-1 k = 0.0000 + 0.0000i -6.5000 +35.1959i-6.5000 -35.1959i p =6205