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基于双闭环ID控制的一阶倒立摆控制系统设计
本科生课程设计本科生课程设计
本科生课程设计本科生课程设计
题 目： 基于双闭环 PID控制的一阶倒立摆控制系统设计
姓 名：
学 号：
系 别： 电气工程系
专 业： 电气工程与自动化
年 级： 07 级
指导教师：
2010 年 4 月 28 日
目 目 录录
目目 录录
1
11、、系统模型的建立系统模型的建立………………………………………………… 3.
11、、系统模型的建立系统模型的建立
22、、模型验证模型验证……………………………………………….………. 4.
22、、模型验证模型验证
33、、设计的内外环的设计的内外环的 PID 控制器控制器……………………………………… 10.
33、、设计的内外环的设计的内外环的 控制器控制器
44、、SIMULIN 仿真仿真…………………………………………………... 13.
44、、 仿真仿真
检测系统的鲁棒性检测系统的鲁棒性……………………………………………… 16. .
55、、检检测系统的鲁棒性测系统的鲁棒性 ..
55、、
6、6、遇到问题遇到问题………………………………………………………… 19. .
66、、遇到问题遇到问题 ..
7、7、心得体会心得体会…………………………………………………………..20. .
77、、心得体会心得体会 ..
8、8、结论结论……………………………………………………………21. .
88、、
结论结论 ..
9、9、参考文献参考文献…………………………………………………………..22..
99、、参考文献参考文献 ..
一.一.系统模型的建立系统模型的建立
一一..系统模型的建立系统模型的建立
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如图 01 所示的 “一阶倒立摆控制系统”中，设计一个能通过检测小车的位
置与摆杆的摆动角，来适当控制电动机驱动力的大小的控制系统。
图 01
1）对模型的理
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