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智能寻轨小车的制作 设 计 方 案 参赛队伍编号： 作品名称： 智能寻轨小车 提交日期： 2008 年 01 月 02 日 摘要 本作品主控模块采用atmel公司的avr单片机,配合红外通信模块、电机模块、传感器模块、马达模块及小车的外围电路组成智能小车。本作品设计的基于ATmagel6L的智能小车就是要求其从起跑线出发，然后通过自身自动调整向角和车速，使其自动沿着一条黑色引导线行驶。具有自动跟踪以及运行轨迹存储的记忆功能，本作品的成果可以广泛应用于工业自动化、玩具制造业等领域。 【关键字】Avr16单片机 红外 通信 传感器 一、作品介绍 随着电气的发展，人类进入了文明的新阶段。机器人已经广泛用于工业、农业、服务业、军事、机械、交通、航天航空等领域。智能机器人水平的不断提高，大大提高了劳动效率，减轻了劳动强度。机器人与人类并肩作战，在征服自然，改造自然地过程中发挥着重要作用。智能小车是集理论力学、机械结构、数字电路、模拟电路、传感器、单片机、控制理论和算法等多门学科为一体的综合系统，其内容涵盖机械、电子、自动控制原理、计算机、传感技术等多个学科和领域。 二、工作原理 本作品按照其功能的不同，可以从以下几部分介绍工作原理。 本智能小车控制系统的结构如图1所示。其中的Atmegal6L单片机是智能小车的控制模块，它是高性能、低功耗的8位AVR微处理器，采用先进的RISC结构，具有16K字节的系统内可编程Flash和512字节的EEPROM。工作于16MHz时，其性能高达16MIPS，并具有32个可编程通用I／0口和用于边界扫描的JTAG接口，基本都能够满足设计要求。电路稳压模块输入12V电压。经过稳压电路后可得到9V、5V两种电压，其中9V电压用于电机驱动模块的工作电压，5V电压则用于单片机的工作。图2所示是RPR220光电传感模块的电路图，光电传感是由10个RPR220型光电对管组成。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器则是一个高灵敏度的硅平面光电三极管。L298N的INPUT、OUTPUT两端口用于提供稳定的电压以使电机转动。 1 光电传感模块 　　图2所示是本系统中光电传感模块的电路图。寻线路径一般是刻在白色平面上的3cm的黑线，小车沿着黑线循径，当检测到白线，即二极管发出的光被白线反射回来时，光电对管中的三极管导通，比较器6号端口输入为低电平，经过比较器后，7号端口输出为高电平。当检测到黑线时，光被吸收，光强度减弱，光电对管中的三极管不导通，比较器6号端输入为高电平，7号端输出为低电平。通过PC端口将高低电平(l和0)反馈给单片机后，经单片机处理后可用于调整车头的转向，以使黑线刚好在10个光电探头的中间，从而使小车平稳前进。在7号端串一个0．1μF的电容再接地，这样，经过滤波后进入到单片机中的方波就非常完美。将这个光电管与码盘相连，通过光电管不断扫描码盘格数，这样，当码盘转动且转速较低时，6号端的信号就可变为频率与转速一一对应的方波。但是，当码盘速度很快时，6号端信号将变为频率与转速一一对应的正弦信号。放大器LM324可用作比较器，可将6号端处的正弦信号与基准电压进行比较后，然后将在7号端产生频率与转速一一对应的方波，单片机采集此信号后，即可根据公式计算出直流电机的各个参数，从而精确地控制小车的转向与位移。 　　2 电机驱动模块 　　图3所示是L298N驱动模块的电路连接图。L298N作为电机驱动芯片，是一款高电压大电流全桥驱动芯片，它的频率高，可控制两个直流电机，而且具有控制使能端，工作电压可通过4、9引脚分别输入9V、5V电压。ENA、ENB引脚是两个使能端口，而INT、OUT则为电机驱动引脚，通过改变OUT端的逻辑电平可控制电机的正、反、停止状态，表1所列是直流电机控制逻辑。L298N的5、6、7、10、ll、12六个引脚可直接与单片机的PD端口相连，而通过对单片机的编程则可以实现直流电机PWM调速。 三、作品功能、特色、市场竞争力 1、作品功能 （1）跟踪功能 利用红外传感器以及外围电路，结合A/D转换技术，实现了机器人的跟踪定位功能及寻找轨道。在飞机场、火车站、图书馆等场合可利用跟踪功能帮助人们托运行李、搬送书籍等（工作方式1）；在玩具制造业，可利用跟踪功能制造跟踪玩具（工作方式4）。 2、作品特色 本作品的特色归纳如下： 能实现智能寻轨的功能； 小车具有轨迹存储功能，精度较高； 实用性强，可以进行模块化，组装简单，功能扩展丰富； 在一定程度上实现了智能化； 具有很大的娱乐学习性； 3、作品市场竞争力 在竞争激烈的社会形态下，社会的自动化程度越来越高，人们的生活需求也越来越多，本作品的设计充分顺应社会的发展节奏。 1、价格低，所选