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笫一部分 机电一体化简介 机电一体化技术由四大相关技术组成,分别为机械、控制、计算器及电机/电子工程。 1. 机电一体化系统架构 机电一体化系统可大致归纳为四部分(如 图1所示)：控制器(Controller)、传感器 (Sensor)、致动器(Actuator)与机构和执行组件(Mechanism)。但在设计时不能分开 对待必须从整合观点、同步设计、功能导向与整体最佳化的方向出发，才能达到预 期的目标─更好(Better)、更快(Faster)、更便宜(Cheaper)。 图 1 机电一体化系统 2. 机电一体化系统之组成部分及其功能 机电一体化系统大致上可分为四部分： (一) 控制器 控制器就相当于人体中的大脑，负责处理信息并做出决策的单元。常见的控制器大 致可分为四类：可编程控制器(PLC)、计算机控制系统器 (PC-Based Controller)、 嵌入式计算机控制系统、数字讯号处理器(Digital Signal Processor)等。 1 培 育创意与革新 1) 可编程控制器 可编程控制器是将逻辑运算、顺序控制、时序、技术以及算术运算等控制程序， 用一串指令形式存放到内存中，然后根据存储的控制内容，经过仿真、数字等 输入输出部件，对生产设备和生产过程进行控制的装置。 2) 计算机控制系统 由于计算机发出的信号为数字量，故需要接口转换器以接受不同信号。他的优 点是灵活性大,集中可靠性高, 能用数字运算形式对若干个回路,甚至数十个回 路的生产过程。而且只要改变控制算法和应用程序便可实现较复杂的控制.如前 馈控制和最佳控制等。计算器控制系统不但作为一个控制平台，他更可以连系 计算器上通用的软件，如数据库分析软件，把功能大大争强。计算器控制系统 有 Industrial PC (工业计算器) ，Panel PC (平板计算机) ，PC104 (模块计算机) 等。 3) 嵌入式计算机控制系统 嵌入式计算机控制系统和通用计算机不同，嵌入式系统是以嵌入式计算机为技 术核心，具有实时处理能力，是针对具体应用的专用系统，它的硬件和软件都 需要高效率地设计，量体裁衣、去除冗余，以实现更高的性能。嵌入式系统中 的软件代码一般都固化在只读存储器中或闪存中，也就是说软件需固化存储， 而不是存储在磁盘等载体中。嵌入式控制系統有ARM 系統等。 4) 数字讯号处理器 (DSP) : 数字信号处理器是一种具有特殊结构的微处理器。DSP芯片具有专门的硬件乘 法器，广泛采用流水线操作，提供特殊的 DSP 指令，可以用来快速地实现各种 数字信号处理算法。目前，DSP芯片的价格也越来越低，性能价格比日益提高， 具有巨大的应用潜力。自动控制的应用主要如引擎控制、自动驾驶、机器人控 制、磁盘控制。其他应用有，信号处理、通信、图像/图形、仪器仪表、医疗、 家用电器、语音、军事等。 (二) 传感器 传感器基本上是将各种物理量(如：位移、速度、加速度、力量、压力、力矩、温度、 流量等)转换成控制器可以感知的信号，一般为电气量或电参量(如：电流、电压、 电阻、电感、电容、频率值等)。 (三) 致动器 致动器基本上是将电能转换为机械能的设备，因此致动器是联系机与电最重要的接 口。常见的致动器包括电动机与电磁阀。其中电动机又可粗略分为：直流马达、交 流马达、步进马达等。 2 培 育创意与革新 (四) 机构组