中鸣超级轨迹赛经验与技巧.pptx

超级轨迹赛经验与技巧卓尔机器人工作室一、小车的搭建技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！二、超级轨迹模块模块名称：遇线停止模块图标：模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。参数说明： 1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100 2、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。 1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)；模块使用场合：1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹3、其他例1、从A点运动B点停止。BB法一：前期速度调慢（如50），用条件“15”判定；法二：用条件1判定（不能用“5”判定，要用转弯的外侧一角判定）。注意：弯曲路段5光电会碰到黑线！程序模块说明模块名称：左转模块图标：模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2 （四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无 不一定是转弯90度程序模块说明模块名称：右转模块图标：模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4 （四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无 不一定是转弯90度程序模块说明模块名称：转角度模块图标：模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中的度数）表示。参数说明： 参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。 参数2：转动的编码值模块使用场合： 原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。编码值是转得最多轮子转的圈数，轮子打滑也会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。程序模块说明技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)，短距离可用车身测量！模块名称：走距离模块图标：模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示。参数说明： 参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。三、自创模块测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。此模块也可以走实线，但不能拐急弯！比较精准旋转90度、180度、1圈！四、转弯的经验左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！ 一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！ （1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯； （2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。2、前方有线的转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了），分三步：走距离200（根据路口车速调整大小） －〉转角度100/200/0 —〉左/右转弯。（让车身一半过线）(让中间光电跳过前方黑线) 直接右转3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不准确且误判多，立即使用备用电池！ 如果搭建有第三个马达则电量要7.6V以上）例 21、此路口车身可能不正，只能用条件1或5判定，不能用15；2、此路口车速慢，光电可能没有过线，要先走距离再左转弯。例 3五、循迹基本常识如何判定黑线：白线和黑线的界限值叫阈值，常取白线和黑线的光电平均值。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小，如果小于阈值则光电在黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场地可以自动获取阈值 。扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地来回扫描三次，不要拿起来！点“退出扫描”? “退出”。 扫描场地技巧：（1）要到线条光值大的地方扫描，得到的阀值越大;（2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描，得到的阀值大！（3）如果不能判定路口，需手动增加1、5光电阈值100左右。此范围光值定为黑线此范围光值定为白线阈范围光值定为黑线此范围光值定为白线800阈光线强和淡黑线的地方扫描循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。模块名称：基础巡线模块模块图标：模块作用：巡线的基础模块。当五光电全白时，如果是1光电最后巡到黑线向左转弯，5光电最后巡到黑线向右转弯。巡线比例值默认为0.670*巡线比例值, 7070,7070， 70*巡线比例值－20, 5050，－20如果在转弯处速度太快，1或5光电会总是遇线，导致很卡。OO OO此段如果速度太快没有准确巡线，全白前的最后是5光电巡到黑线，向右转弯导致往回走！！！非常尖的尖角，一般都会往回走，把它当作一个路口来处理。可能会往回走不会往回走六、轨迹赛技巧1、速度：弯曲段:中速70, 平直段：高速80（过快转弯处冲出