华东理工大学 现代机械控制工程基础 课件 ch4.ppt

第四章 频率特性分析 频域分析与时域分析的区别 频域分析是又一种分析控制系统性能的方法 频域分析优点 不必求取原函数 借助简单的作图法就可以展示系统的动态特性，并能指出系统应该如何改进 对系统进行稳定性分析时可以根据系统的开环频率特性研究闭环频率特性 频率特性与时间响应之间有一定的对应关系。可以用频率响应的方法把系统参数与结构的变化和过渡过程性能指标联系起来 可通过实验法求出系统或环节的频率特性 当系统在某些频率范围内存在严重的噪声时，用频率响应法可以设计消除这些噪声的系统 频域响应：是指系统对正弦输入信号的稳态响应 即当系统输入信号Asin t时，将会输出同频率的正弦信号B ,不断改变正弦频率 ，当 从0到无穷大时，输出与输入正弦幅值之比B/A以及相位差 的变化就是频率响应 一、 频率特性概述 （2）频率特性：对系统频率响应特性的描述 2.频率特性与传递函数的关系 3.频率特性的求法 4.频率特性的表示法 5.频率特性的特点 二、频率特性的极坐标图(Nyquist图)也称为幅相频率特性图 1.典型环节的Nyquist图 2.绘制Nyquist图的一般方法 3. Nyquist图的一般形状 三、频率特性的对数坐标图(Bode图) Bode图优点 2.典型环节的Bode图 3.系统Bode图的绘制 3.系统Bode图的绘制 3.系统Bode图的绘制 四、闭环频率特性与频域特征量 四、闭环频率特性与频域特征量 五、最小相位系统与非最小相位系统 0 Im Re 若T1T2，Nyquist图会怎样？ 当ω＝０时： 对0型系统，?G(j?)?=K，?G(j?)=0ｏ，Nyquist曲线的起始点是一个在正实轴上有有限值的点； 对Ⅰ型系统，?G(j?)?=∞，?G(j?)=－90ｏ，在低频段，Nyquist曲线渐近于与负虚轴平行的直线； 对Ⅱ型系统，?G(j?)?=∞，?G(j?)=－180ｏ，在低频段，G(j?)负实部是比虚部阶数更高的无穷大。 当ω＝∞时，?G(j?)?=0，?G(j?)=(m-n)×90ｏ。 当G(s)包含有导前环节（即微分环节）时，若由于相位非单调下降，则Nyquist曲线将发生“弯曲”。 书中p118页表4.2.1列出了常见的Nyquist图 对数坐标图由对数幅频特性图和对数相频特性图组成，分别表示幅频特性和相频特性 Bode图 分别表示幅频和相频 ① 对数幅频特性图 横坐标：ω，对数分度，标注真值；几何上的等分 → 真值的等比 dec (10倍频程） 纵坐标：?G(j?)?的分贝值dB)，1dB=20lg?G(j?)?；线性分度； ② 对数相频特性图 横坐标：同上 纵坐标：∠G(j?) ，线性分度 1）作图简单： ① 可将串连环节幅值的乘除化为加减，系统的Bode图为各环节的Bode图的线性叠加； ②可通过近似方法作图；先分段用直线作出对数幅频的渐近线，再用修正曲线对渐近线进行修正 2）可分别作出各环节的Bode图，然后用叠加法得出系统的Bode图； 3）横坐标采用对数分度，所以能把较宽频率范围的图形紧凑地表示出来。在分析和研究系统时，低频特性很重要 (1)比例环节 G(s)=K G(j?)=K 20lg?G(j?)?＝20lgＫ； ?G(j?)=0o (2)积分环节 G(s)=1/s G(j?)=1/j? 20lg?G(j?)?＝ 20lg 1/?= － 20lg ? ?G(j?)= －90o 对数幅频特性：过点（1，0）斜率－20dB/dec的直线 对数相频特性：过点（0，－90o ）平行于横轴的直线 (3)微分环节 G(s)=s G(j?)=j? 20lg?G(j?)?＝ 20lg ? ?G(j?)= 90o 对数幅频特性：过点（1，0）斜率20dB/dec的直线 对数相频特性：过点（0，90o ）平行于横轴的直线 (4)惯性环节 令： 故： 对数幅频特性： 始于点（ωT ，0)， 斜率－20dB/dec的直线 低频段（ωωT）， 20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?T＝0dB 高频段（ωωT）， 20lg?G(j?)??20lg?T－20lg? ωT : 转角频率 ?=0， ?G(j?)=0°； ?=?T，?G(j?)=－45°； ?=?， ?G(j?)=－90°； 对数相频特性曲线对称于点(?T，－45°) ?≤0.1?T 时，?G(j?)? 0° ?≥10?T 时，?G(j?)?90° 对数相频特性： 由： 误差修正曲线 低频段渐近线： 2