机械控制工程基础讲义（第一部分）08.pptVIP

《机械控制工程基础》 主讲：谢 晋 机械与汽车工程学院 现代制造工程研究所 Email: jinxie@scut.edu.cn Tel机械制造自动控制实例 控制车床按照预先编制好的程序加工部件 洗衣机、微波炉等家用电器按照预定的规律 雷达自动跟踪空中的飞行体 …… 三维复杂曲面数控的加工实例 三维复杂曲面数控的加工实例 数控加工实例 数控加工实例 机器人焊接 机器人焊接 自 动 控 制 在没人直接参与的情况下，通过控制使生产过程自动地按预定规律运行 雷达跟踪仪 雷达跟踪仪 系统 系统是由若干相互作用和相互依赖的事物组合而成的具有特定功能的整体。 发展背景及历史 早期工作 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 未来 早期的自动控制工作 公元后 100年：开闭庙门自动装置（亚历山大的希罗） 132年：候风地动仪（中国科学家张衡） 235年：自动指南车 1135年：浮子—阀门机调节构（中国宋代王普） 1576年：温度控制（荷兰，Cornleis Drebble） 第一个反馈系统 1681年：安全压力控制器 第一台用于蒸汽锅炉的压力控制器 1765年：蒸汽锅炉水位调节器（俄罗斯） 1784年：蒸汽机离心式转速调节器（英国瓦特） 浮子水位控制器 蒸汽机离心式转速调节器 离心式转速调节器自动控制原理 离心式转速调节器面对的问题 如何使N一定稳定范围？ 如何缩短N回位时间？ 如何评价系统性能？ … 经典控制理论 经典控制理论 现代控制理论 1954年：《工程控制理论》（钱学森） 1954年：动态规划理论（贝尔曼） 1956年：极大值原理 （苏联的庞特里亚金） 1960年：多变量最优控制及最优滤波理论 （美籍卡尔曼R.E.Kalman） 智能控制理论 未来发展 本课程的特点 机械制造的应用 研究机械系统的动力学问题 研究反馈控制系统的性能和设计 研究生产过程中的组织和管理 本课程的基础知识 高等数学 电子技术 理论力学 机械原理 机械零件 课程内容 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 拉氏变换 第四章 控制系统的传递函数 第五章 控制系统的时间响应 第六章 系统稳态误差及稳定性分析 实验 第一章绪论 基本概念 系统分类 控制理论 发展简史 第二章 控制系统的数学模型 第三章 拉氏变换 定义 九个常用定理 拉氏反变换 解微分方程等 第四章 控制系统的传递函数 脉冲响应与传递函数 典型环节的传递函数 复合环节的传递函数 相似原理 传递函数的框图 第五章控制系统的时间响应 时间响应 典型输入信号 一二阶系统的时间响应 时间响应的性能指标 高阶系统的时间响应 第六章系统的稳定误差及稳定性分析 稳态误差分析 稳定性 实 验 典型环节的模拟研究 典型系统瞬时响应和稳定性及系统校正 控制系统 控制系统分类（按反馈通道） 开环系统 闭环系统 开闭环定义 开环系统 指输出端与输入端之间无反馈通道 闭环系统 指有反馈通道把输出端与输入端联系起来的系统 开环系统 闭环系统 开环闭环系统的方框图 开、环闭环特点 硬盘磁头控制装置 磁头控制系统框图 例：火力发电厂综合控制系统 反馈系统 常用术语 反馈量 偏差量 误差量 系统组成 控制元件 反馈元件 放大元件 可控硅调节系统 可控硅调节系统的工作原理 可控硅调节系统的组成 控制系统运行方框图 常用术语的图解 自动控制系统的分类 按给定信号分类 按系统的数学描述划分 按信号的传递的连续性划分 按输入输出信号数量划分 控制系统的要求 系统缓慢平稳 系统快速振荡 系统等幅振荡 系统发散振荡 控制系统的分析、仿真和设计 确定设计目标 确定控制结构 建立数学模型 设计控制装置 计算机仿真 实验室调试 自动控制系统的基本要求 稳定性 快速性 准确性 稳定性 快速性 准确性 第一章 绪论 教学目的：通过本章学习使学生自动控制系 统原理、组成，以及开环控制系 统和闭环系统的工作原理、特点 。 重 点：闭环控制系统的原理、特点。 难 点：控制系统的动态分析。 MATLAB在控制系统中的应用 作为一种工具，用于控制系统分析、计算、设计和仿真 控制系统计算机辅助分析和设计的MATALAB内容 系统建模与数学模型表示之间的转换 控制系统的分析和设计 控制系统计算机辅助分析和设计的特点 提高分析和设计效率 提高系统设计精度，减少人为错误 便