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- 2018-05-10 发布于天津
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第卷第期天津大学学报年月一种二平动自由度并联机械手动力尺度综合张利敏梅江平赵学满黄田天津大学机械工程学院天津摘要研究一种二平动自由度高速并联机械手的动力尺度综合方法在建立逆刚体动力学模型基础上提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学性能评价指标该指标可表示为系统尺度和惯性参数及位形的显函数形式可直接用于观察奇异位形的出现条件建立雅可比矩阵奇异值的显式提出一组兼顾速度精度和刚度的传递角约束方程通过考察奇异值与运动学性能的关系可将传递角约束方程转化为性能约束方程同时配以工作空间机构尺度等约
第 43 卷 第 8 期 天 津 大 学 学 报 Vol.43 No.8
2010 年 8 月 Journal of Tianjin University Aug. 2010
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