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* 第2章 运动定律与力学中的守恒定律 §2.6 刚体的定轴转动 * 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动、转动 、平面运动. 刚体平动 质点运动 平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线 . 2.6.1 刚体定轴转动的描述 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的平面运动 . 刚体的平面运动 随质心的平动 绕质心的转动 + 一 刚体转动的角速度和角加速度 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿逆时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 P’(t+dt) . O x P(t) r . 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 二 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做 匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 三 角量与线量的关系 P * O : 力臂 对转轴 Z 的力矩 一 力矩 用来描述力对刚体的转动作用． 2.6.3 刚体的转动定律 O 讨论 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力 矩为零，故 对转轴的力矩 3） 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O O 二 转动定律 2）刚体 质量元受外力 ，内力 1）单个质点 与转轴刚性连接 外力矩 内力矩 O 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比 ，与刚体的转动惯量成反比 . 转动定律 定义转动惯量 O 三 转动惯量 物理意义：转动惯性的量度 . ⑴当合外力矩M=0时， ， ， ⑵当合外力矩 时， ， ， 刚体处于静止状态或匀速转动状态； 即刚体的转动状态将发生变化。 刚体具有保持原来的转动状态不变的特性，这种特性称为刚体的转动惯性。 质量离散分布刚体的转动惯量 质量连续分布刚体的转动惯量 ：质量元 转动惯量的计算方法 比较 和 ： ∴ 其中 是描述物体平动惯性的物理量，则 就是描述刚体绕轴的转动惯性的物理量，是刚体绕轴转动惯性大小的量度。 ：质量元 质量连续分布刚体的转动惯量 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ⑴刚体的质量 （或体积元的密度）； 刚体的转动惯量与以下三个因素有关： 注意 ⑵刚体质量的分布情况；（质量分布得离轴 越远则转动惯量越大） ⑶转轴的位置。 竿子长些还是短些较安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ O′ O 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例2.18 一质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量 . O′ O 如转轴过端点垂直于棒 O R O 例2.19 一质量为 、半径为 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量 . 解 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环 而 圆环质量 所以 圆环对轴的转动惯量 四 平行轴定理 P 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量 C O 圆盘对P 轴的转动惯量 O 常用的几种转动惯量表示式 ： ? ?