机械手的设计及人体运动学仿真毕业论文.doc

学号：14113503040 毕业论文 题目： 机械手的设计及人体运动学仿真 作 者 届 别 院 别 机械工程学院 专 业 机械电子工程 指导教师 职 称 副教授 完成时间 年 月 日  摘 要 伴随现代科学技术的发展，机器人的应用从汽车制造领域逐渐拓展至其它许多领域。为了使机器手的使用更加简便，提高资源的使用效率，本课题提出一款基于单片机无线控制系统的机械手设计。在机械手的运动设计中，通过无线遥控技术，舵机控制技术，传感器技术以及微机控制技术结合人体运动学的仿真来实现机械手的控制。该设计主要分为机械手硬件部分、信号采集装置部分、无线信号传输部分、信号处理部分组成，通过单片机系统控制，实现机械手运动灵活，无线操作控制，机构联动等目的。 关键字：机械手；单片机；无线遥控；信号采集；运动学仿真； Abstract With?the?development?of?modern?science?and?technology,?the?use?of?robots?from?many?fields?gradually?expand?to?other?automobile?manufacturing?field.In?order?to?make?easier?use?of?machine?hand,?improve?the?efficiency?of?resource?use,?this?topic?proposed?a?wireless?control?system?of?manipulator?based?on?single?chip?design.In?the?movement?of?the?manipulator?design,?through?the?wireless?remote?control?technology,?servo?control?technology,?sensor?technology?and?computer?control?technology?in?combination?with?the?human?body?kinematics?simulation?to?achieve?control?of?the?manipulator.This?design?is?mainly?divided?into?mechanical?hardware,?signal?acquisition?device,?a?wireless?signal?transmission,?a?signal?processing?parts,?controlled?by?single?chip?microcomputer?system,?realize?the?flexible?manipulator?movement,?wireless?control?operation,?institutional?cooperation?purpose. Keywords: Manipulator; Single chip microcomputer; wireless remote control; Signal acquisition; Kinematics simulation; 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 1 前 言 1 2 机械手设计的提出与功能定位 2 2.1设计思想 2 2.2设计方案的比较 2 2.2.1机械手的驱动设计 2 2.2.2机械手控制系统的选型 2 2.3机械手总体设计方案 3 3 机械手执行机构设计 5 3.1机械手自由度的设计 5 3.2机械手运动空间的MATLAB仿真 5 3.3机械手驱动源的计算选型 8 3.4机械手的结构部件设计 8 4 信号采集装置设计 5 4.1手臂信号采集装置结构设计 5 4.2手部信号采集的机构设计 5 4.5信号采集传感器的计算与选型 8 5 硬件电路设计 10 5.1 信号采集处理电路 10 5.2 控制信号处理电路 11 5.3 其他模块的电路设计 12 5.4 总体电路图 13 6 软件设计 14 6.1初始化程序设计 15 6.2信号采集处理程序设计 15 6.3控制信号执行程