贴接法自动蔬菜嫁接机器人的设计与试验研究-机械设计及理论专业论文.docx

摘要随着人们生活水平和品味的不断提高，对蔬菜水果品质的要求也日益增高。蔬菜嫁 接技术是克服作物连作障碍，提高抗病性的有效方法，而自动蔬菜嫁接机器人则是替代人 工嫁接的有效途径。以西瓜为例，2010年全国产量近6600万吨，自动化嫁接以3倍于 人工的速度计算即可为西瓜嫁接环节省去60％以上的劳动力。本文针对国内外研究现状及市场需求，提出嫁接机器人的功能要求，分析行为动作， 围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶夹七大行为设计蔬菜嫁接机器人并 进行样机试验研究。主要工作概括如下：对现有嫁接方法进行比较选取适合机械化操作的贴接作为嫁接方法。测量了500株 砧木(葫芦)和接穗(西瓜)的植株高度，苗茎直径，子叶展开角度；测试了砧木 和接穗的力学性能，为之后的机械结构设计提供理论依据。围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶出七大行为进行样机机械结构 设计。振动排序机构设计过程中，对夹子在振动工作面的滑移进行理论推导，选取 振动角为25。；利用ANSYS软件对振动送夹装置进行模态分析与谐响应分析。送 夹速度测试实验验证了分析的正确性。夹持器的设计以前述嫁接苗特性为依据进行 简单力学分析，计算出适合夹持的弹簧刚度系数。采用三菱FXlN40MT控制整机，系统设计采用GX．Developer软件及SFC语言编程， 完成初始化、单步、回原点和自动四段程序。对贴接法自动蔬菜嫁接机器人进行了相关试验研究，包括局部性能试验和连续嫁接 实验。局部性能试验保证各功能分块能够可靠运行以及完成整机的调试。连续嫁接 实验借助SPSS软件，分析了样机成功率与嫁接苗各几何因素之间的关系。实验表 明，嫁接机器人的嫁接速度为12株／rain，平均成功率为92％，即该系统嫁接能力 可以达到720株／时。实验同时给出了一组最适宜嫁接的嫁接苗参数：砧木直径为 2．5．4．0mm，接穗直径为1．5．3．0mm；砧木和接穗的苗茎挺直；砧木子叶展开角度接 近1800。关键词：嫁接机器人；振动送夹：可编程控制器；试验研究AbstractAs people’S living standards speedily improving，demands for high quality of fruits and vegetables are increasing day by day．Grafting is the most effective way to overcome continuous plant diseases and low-temperature barriers．Automatic grafting robot instead of manual grafting is an efficient choice．Watermelon，for example，the national productionnearly 66 million tons in 20 1 0．automatic grafting Can save 60％labor force in the process ofgrafting、Ⅳinl the speed as three times as manual grafting．TIlis automatic grafting robot’S functional requirements were given on the basis of comparison between domestic and abroad research．Then seven main actions were pmposed under the functional requirements，which constructed the main structure of grafting robot．In addition the author finished experimental research on this prototype robot．Main work of this paper Can be summarized as follows：Compared to existing grafting methods selected the easy-mechanized operation, cut—pasted，as grafting method．Measured seedling height，diameters，cotyledon angle of 500 rootstock and scion seedlings．Researched on the mechanical properties of seedlings．Abo