小型电子产品机器人装配工艺的研究-机械制造及其自动化专业论文.docx

目录第一章绪论．．11．1问题的提出．11．2小型电子产品机器人装配工艺简介．11．3本课题的主要研究内容．51．4本课题取得的主要成果～5第二章装配单元的设计62．1符号表示的必要性62．2装配单元布局62．3多机器人与机器的干涉112．4本章小结．11第三章装配过程中的顺序控制．123．1装配顺序控制123．2互锁机制．143．3错误检测和修复153．4本章小结．16第四章装配循环时间及动作分析．174．1机器人循环时间分析174．2装配动作分析204．3本章小结．23第五章装配系统的设计．245．1送料方法．245．2手机装配动作分析255．3系统柔顺性以及柔顺导向机构305．4装配系统布局325．5本章小结．37第六章手机装配实例分析．386．1手机零件．386．2手机各零件装配关系的数学表示386_3手机装配系统布局446．4装配动作与时间分析566．5本章小结．63第七章结论与展望．64万方数据7．1结论647．2展望．647．3结语65参考文献．．66附录一68附录A机器人装配顺序的数学表示方法．68附录B前盖模块装配时间分析70附录C塑料板模块装配时间分析71附录D金属框模块装配时间分析一72附录ESIM卡槽装配模块装配时间分析73致谢．．74个人简介一75万方数据宁夏大学硕士学位论文第一章绪论第一章绪论1．1问题的提出本文探讨了小型电子产品机器人装配的工艺特征与数学表示、机器人类型选择、装配线设计、时问及生产效率分析等内容，本研究工作所指小型电子产品是外形尺寸在100毫米×100 毫米X20毫米(类似手机尺寸或更小的如优盘等)以下的电子产品。目前关于电子产品自动装配文献主要论述机器人的路径规划及路径优化等。而基于机器人的小型电子产品机器人装配工艺方面的研究尚未见相关报道。事实上，装配工艺乃是小型电子产品自动装配中有效利用机器人最为基础的问题。本课题针对装配工艺中所涉及的装配单元设计、装配工艺的数学描述、机器人关节数与装配动作的关系等进行研究。最后以某型号诺基亚手机作为案例给出了机器人装配线的设计细节。本文的工作对小型电子产品的机器人装配生产线设计有一定的参考价值。1．2小型电子产品机器人装配工艺简介1．2．1传统的电子产品装配工艺传统的电子产品装配中，基本工序有装配准备、装配、调试、检验、包装、入库，装配工艺流程如图1．1所示：以上流程通过流水作业的方式手工完成。主体零件通常为印制电路板、小型钣金件及壳体，通过紧固件由内到外按一定顺序的安装。万方数据宁夏大学硕士学位论文第一章绪论r图l-l电子产品装配工艺流程1．2．2自动装配工艺流程手工装配使用灵活方便，广泛应用于各道工序或各种场合，但速度慢，易出差错，效率低，不适应现代化生产的需要。尤其是对于设计稳定、产量大和装配工作量大而元器件又无需选择的产品，宜采用自动装配方式。根据装配工位和基础件的移动状况，自动化装配过程可分为两种类型。一为基础件移动式的自动装配线。装配操作由相应的工位来完成，各个工位的装配动作都不同，采用传输系统来完成工位的变换。如图1．2所示的微电机装配线，装配线上不同的工位按照零件装配的先后顺序排列。各工位的零件不同，装配动作也不相同。人工将基础件电机外壳放到装配线的传送带．2．万方数据宁夏大学硕士学位论文第一章绪论上，传送带将电机外壳输送到不同的工位，按照机壳一一中心轴一一转子一一齿轮1一一齿轮2——齿轮3一一齿轮4一一中心轴齿轮一一面盖的装配顺序来完成各个工位上零件的装配。图l-2微电机自动装配线二为基础件固定式的自动装配线。零件按照装配顺序依次装配到基础件上，此时装配工位只有一个，装配基础件是固定的。图1．3中所示为两个ABB的IRBl20机器人对雷柏鼠标的装配。在这个例子中，鼠标外壳作为装配基础件，由机器人抓取并放置在装配工作台上固定，按照鼠标外壳一一电池——按键——接收器的装配顺序将其余的零件装配到鼠标外壳上。图113鼠标的自动装配台综上所述，无论哪种装配方式，都可以用带有相应工序和工步特征的装配工艺流程图来表示，如图1．4所示。万方数据宁夏大学硕士学位论文第一章绪论图1-4自动装配工艺流程图中椭圆表示零件或部件，方框表示装配操作或者检测。由上图可知，在自动装配线中，首先把基础件P-放到装配线上，其次再按照装配顺序依次完成P2、P，、P。、P，的装配，一条合格的装配线应当在每次装配操作之后进行检查，完成成品之后，再对成品进行检验。1．2．3小型电子产品的装配现状目前在小型电子装配行业中，人工装配占据了很大的比例。以富士康的手机装配为例，在生产线上，除了PCB板的生产，其余的装配工作都是人工操作完成，人工装配占整个生产线的80％。在电子产品装配中，装配工时和费用大约占总费用的40．60％。由于近些年我国经济转型，人1：3老龄化以及人力