河北工程大学《理论力学精品教学》L13.pptxVIP

第十三章 动量矩定理; 本章重点、难点 ⒈重点 质点系的动量矩和转动惯量。 质点系的动量矩定理和刚体定轴转动微分方程 及其应用。 ⒉难点 用动量矩定理计算流体的动压力。 相对于质心的动量矩定理。刚体平面运动微分 方程的应用。; §13–1 动量矩 §13–2 动量矩定理 §13–3 刚体定轴转动微分方程 §13–4 刚体对轴的转动惯量 §13–5 质点系相对于质心的动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程 本章小结 习题课;质点 质点系;⒉ 质点对轴 z 的动量矩;⒉ 质点系对轴z 动量矩 ; 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕 质心轴作转动时的动量矩之和。;§13-2　动量矩定理;　将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得;运动分析：;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） ⒉ 质点动量矩定理的应用 (可求解质点动力学两类基本问题） 　 ⑴ 已知作用于质点的力或力矩求质点的运动； ⑵ 已知质点的运动求作用于质点的力或力矩；　 ⑶ 已知质点在某一状态下的运动要素，求在另一状态下的运动要素（速度、位置坐标）。; 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）　; 上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。 ;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ?;解：　　　　　 系统的动量矩守恒。;⒉ 可解决动力学两类问题 ⑴ 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　 ⑵ 已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。; 二、讨论 ⒈ 若　　　　　　　　 , 则???　　　 恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 ⒉ 若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 将　　　　　 与　　　 比较，可以看出， 刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。;动 力 学; l —复摆的简化长度，K —复摆的摆心， O —复摆的悬点。悬点和摆心可以互换，而不改变复摆的周 期。 ;§13-4 刚体对轴的转动惯量;　　 [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求 ①对z轴的转动惯量　 ； 　 　②对z 轴的转动惯量 。; 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。;动 力 学;动 力 学;解：;[例3] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。;动 力 学;§13-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程;动 力 学;取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　;应用时采用投影形式;[例4] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。;3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N ⑷ 可解得;一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。;二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理;四．质点系相对质心的动量矩定理;动 力 学;七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。;将⑸、⑷两式代入⑴、⑵两式，有