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第二章小结 1.系统数学模型的基本概念、线性系统的叠加原理；微分方程的列写（机械、电学系统各元素的基本定律）；系统相似原理。 2.传递函数的概念、特点及求法；典型环节的特点及其传递函数； 3.系统传递函数方框图的概念、绘制、及简化； 4.闭环控制前向通道传递函数、反馈回路传递函数、闭环函数的定义、求法；干扰作用下系统的输出。 5.系统的相似性及其特点。 6.状态空间模型的相关基本概念 本章重点与难点 重点： 系统微分方程的列写； 传递函数的概念与性质； 典型环节的传递函数； 传递函数方框图的绘制与简化。 难点： 系统微分方程的列写；传递函数方框图的绘制与简化。 自制实验仪器的介绍 通过学习前面的理论,我们知道: 任何复杂的线性控制系统皆由七个基本的环节组成,即比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、一阶导前环节、二阶振荡环节、二阶导前环节等组成 而从电学的角度来看，这些基本的环节皆可由电路来实现。请看下面的实例： 比例环节（又称放大环节） 凡输出量与输入量成正比，输出又不失真也不延迟而按比例地反映输入的环节称为比例环节 惯性环节 又称周期环节，一般包含一个储能元件和一个耗能元件。因含有储能元件，所以对突变的输入信号不能立即复现。 积分环节 特点是输出量为输入量对时间的积累，输出幅值呈线性增长，系统中凡有储存或积累特点的元件都有积分环节的特性。 微分环节 微分环节又称超前环节，分为两种基本形式，即理论微分环节和实际微分环节。 比例＋微分环节，也称PD环节 比例+积分环节，也称PI环节 传递函数的方框图可由电路实现 自制实验仪器的介绍 由上可知，任何复杂的系统皆可由基本电路环节实现，这给我们分析其它领域的系统特性带来了极大的方便。即我们可用模拟的方法去类比分析其它系统。为此我们研制的自控实验系统，并申请了国家发明专利。 进一步思考 制作仪器的原理图 通过PCB电路制作基本环节 通过基本模块可组合模拟系统 制作好的实验箱及主模块 关键技术的介绍 嵌入式微控制器主模块 主要器件有三个：AS1117芯片、SP3223E电平转换芯片和C8051F330单片机。AS1117芯片将变压器输入的＋5V电压转换为＋3.3V，作为C8051F330单片机的供电。SP3223E为智能RS-232收发器，可以在3V驱动下在RS232与TTL电平之间进行信号传送。 基于VI的软件系统设计 检测和校正功能的实现 上位机系统校正程序框图 系统调零和比例校正 时域分析模块的设计 信号显示和保存模块 频域分析原理示意1 频域分析原理示意2 频域分析程序框图 系统频域分析结果 二阶系统时域分析 远程实验功能模块 锅炉过热蒸汽温度自动调节实例（服务器端效果） 锅炉过热蒸汽温度自动调节实例（客户端实验情况） 过热蒸汽温度自动调节系统频率特性测试 上位机主界面 研制出的产品外观 实验箱外观 启示 希望同学们综合运用自己所学的知识，将抽象的理论分析与工程应用背景相结合，以达到学以致用。 充分发挥自已的创造性. 创新来自于我们学习及生活中的每一个细节,我们学习的课程同样可以是创新的源泉,包含着多学科的综合知识. 建议 通过认真操作实验仪器，希望同学们对仪器的改进提出宝贵意见。同时也希望有兴趣的同学参与到仪器的改进工作。 示波器，函数信号发生器的成本高，分析问题不太方便。因此，我们借用虚拟仪器的概念，函数信号发生器及示波器皆可由计算机实现，且便于时频域的分析，于是产生了我们自制实验仪器的构思。框图如下： 晶振布线 去耦电容 滤波电容 信号产生模块 * * 2.4 闭环系统的传递函数 一、给定输入作用下的传递函数 二、干扰输入作用下的传递函数 三、给定输入和干扰输入共同作用下系统的输出 根据线性叠加原理，上图所示系统的总输出为各外 作用引起的输出的总和（Xi和N不存在耦合关系）， 故系统总输出的拉氏变换式为 闭环控制系统的一个优点就是通过合适地选择系统的参数， 使得干扰作用下系统的输出减少到最低限度，以至为0。而 开环控制系统无此优点。 对于闭环控制系统，输入、输出的取法不同，系统的传递函数不同。但是，其分母却一致。 说明了系统传递函数的分母表征了由系统的结构和参数所决定的固有特性。 但是，对于开环控制系统不是这样。 对不同物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与 传递函数来描述，即可用形式相同的数学模型来描述。 2.5 相似原理 如书上P59例子，m-k-c系统与L-c-R系统 排除具体的物理意义和符号，数学形式是相同的 电阻元件，电感元件，电容元件的电压电流关系式 相似量 书中59页表2.5.2 消除中间变量可得： 做Lapalce变换后得到 根据牛顿定律 做Laplace变换得： 消除中间变量i可得： 做Lapalce