电赛设计报告--智能小车.pdfVIP

2011 年全国大学生电子设计竞赛 设计报告 参赛题目： 智能小车 （C 题） 参赛队员： 田洪俊 郑宇航 董博文 参赛单位： 南京邮电大学 日 期： 2011 年 9 月 3 日 智能小车 （C 题） 摘要 两辆小车均为履带车，采用 ARM Cortex-3 处理器为核心的系统板，综合判定 和处理各种传感器所得信息，最终实现两车交替超车领跑四圈。利用跑道与地面 存在不小于 6cm 的高度差，通过两侧倾斜的红外测距传感器检测跑道，确保小车 行驶在跑道中间区域。并通过 PWM 驱动芯片控制电机，灰度传感器检测转弯、起 点等标志线，测速传感器实现指定距离直线行驶和指定角转弯，前置红外测距防 止小车间碰撞。超车过程中采用无线模块 CC2430 实现两车相互通信，更新行驶状 态。鉴于履带车速度较慢，在稳定实现交替领跑四圈基础上，经多次实测改进两 车间协调性，有效缩短行驶时间。 关键词：ARM 红外测距 测速传感器 无线模块 1 一、系统方案 根据题目要求，系统主要实现功能是甲乙两车在已给出的跑道上各自正常行 驶和交替超车领跑。整个跑道可分为直道、弯道、超车道三类区域。三类区域存 在各自的特性，对小车行驶的难易考察点就不同，关键在于小车针对不同类型跑 道时检测方法、传感器的选取应用和小车间的通信、协调。甲乙两车在完成第一、 二圈交替领跑后，第三、四圈的行驶则主要依靠小车系统的稳定性保证实现。 考虑现有有效资源为基础，此系统以两辆同型号履带小车为平台，控制器采 用 Cortex-3 为核心的 ARM 芯片，直流电机采用 L298P 芯片驱动，电源采用 12V锂 电池，构成小车最基本的形态。履带小车具有较好的直线行走能力，但在速度上 有明显的劣势，使得方案的选择无形中受到限制。因此，此系统的目标定位