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第十二讲 控制系统校正与综合 控制工程基础第十二讲 控制系统的校正与综合 清华大学机械工程系 朱志明 教授 控制系统的分析、校正与综合 控制系统的分析：在已知系统结构和参数的情况下，分析系统的稳定性、稳态性能和动态性能。 (可采用时域和频域两种不同分析方法) 控制系统的校正与综合：当被控对象确定后，设计或选择适当的系统控制方案，满足系统的稳定性、稳态性能和动态性能指标的要求，完成给定的控制任务。 控制系统的校正与综合 当被控对象确定后，为完成给定的任务，在设计系统时首先要选择适当的控制方案，确定执行机构、测量装置、给定装置和误差放大器等。这些元器件和被控对象均是系统中不可变的部分-固有部分。 由固有部分组成的系统，其稳态和动态性能往往不能满足给定的性能指标要求，因此在系统中要加入合适的校正装置和控制器，以改善系统的稳态和动态性能，使系统满足给定的性能指标要求。 校正综合是指在给定系统固有部分和稳态、动态性能指标的前提下，选择合适的控制方法，确定控制器的控制规律，设计控制器，或选择合适的校正方法，确定校正装置的结构和参数，使所设计的系统满足给定的性能指标。 控制系统的校正与综合装置 串联校正：将校正装置串联在系统的前向通道； 反馈校正：将校正装置接入系统的局部反馈通道； 其他校正装置：前馈补偿和复合控制； 主要介绍设计串联校正的频域法。包括各种串联校正方法和相应校正装置的结构参数及其特性。 控制系统的串联校正与综合 常用串联校正方法和校正装置 超前校正 滞后校正 滞后－超前校正 基于频率法的串联校正环节设计 基于频率法的超前校正 基于频率法的滞后校正 基于频率法的滞后－超前校正 PID校正 超前校正（1） 超前校正是通过超前校正装置实现的。其传递函数为： 超前校正装置的零极点分布及其对数频率特性曲线为： 超前校正（2） 无源超前网络RC的传递函数： 无源超前网络会引起系统开环增益下降，可通过调节放大器增益进行补偿。 超前校正（3） 超前校正装置是一个高通网络，对于1/(?T)和1/T之间的信号有明显的微分作用，在此范围内，输出信号的相位比输入信号的相位要超前。 出现最大超前角的频率值为： 最大相位超前角为： 超前校正装置的特性: 相位超前作用（中间段）/幅值放大作用（高频段） 滞后校正（1） 滞后校正由滞后校正装置实现。其传递函数为： 滞后校正装置的零极点分布及其频率特性曲线为： 滞后校正（2） 滞后校正装置是一个低通网络，它对于1/(?T)和1/T之间的信号有明显的积分作用，在此频率范围内，输出信号的相位滞后于输入信号的相位。 最大滞后角的频率值： 最大相位滞后角： 滞后校正（3） 当频率值?远远大于1/(?T)时，滞后校正装置的幅值Lc(?)和相位?c(?)可近似表达为： 此时可将校正装置给系统本身带来的影响近似取为引入－5?的滞后角，并使增益降低了20lg?(dB) 滞后－超前校正（1） 滞后－超前校正由滞后－超前校正装置实现。其传递函数为： 滞后－超前校正（2） 滞后－超前校正装置的零极点分布及其频率特性曲线。 滞后－超前校正装置有四个转折频率： 相角有一个过零点频率?z。当??z时，具有滞后校正装置的特性；在 ? ?z时，具有超前校正装置的特性。 控制系统的串联校正与综合 常用的串联校正方法和校正装置 超前校正 滞后校正 滞后－超前校正 基于频率法的串联校正环节设计 基于频率法的超前校正 基于频率法的滞后校正 基于频率法的滞后－超前校正 PID校正 小结 基于频率法的超前校正（1） 超前校正装置具有正的相角，并能提高系统的幅值，把它串联到被校正的系统中可以增加系统的相位裕量和截止频率。 当系统的稳定性或过渡过程指标不满足要求时，可以采用超前校正网络进行补偿。 基于频率法的超前校正-例题 单位反馈系统的开环传递函数为： 设计一串联超前校正装置，使系统满足以下指标：Kp＝?，Kv＝2，?＝45?。 未校正系统为I型系统，因此Kp＝?，满足要求。 系统要求Kv＝2，而， 因此，K=10。 基于频率法的超前校正-例题 未校正系统在K=10时的截止频率为?0＝1.2rad/s，相位裕量为?＝27?。 显然不符合系统要求，因此考虑用超前校正装置进行校正。 基于频率法的超前校正-例题 欲使校正后系统的相位裕量为?＝45?，可采用超前校正网络进行校正，且使该校正网络的最大超前角度?m为： 其中27?是未校正系统在原截止频率处的相位裕量；由于超前网络在最大超前角附近的对数幅频特性有每10倍频上升20dB的特点，因此校正后的系统新的截止频率比原来系统的截止频率要大一些， 5?即为在此新的增大了的截止频率处原系统的相角下降度数。