第12讲惯性导航系统组合导航技术授课.pptVIP

§1 组合导航概况 §2 惯性导航与组合导航 §3 组合导航的工作模式 §4 组合导航的状态估计方法 第12讲 惯导系统组合导航技术 无线电导航：利用无线电电波传播特性，测定运动载体的位置的导航方法。 推算航法：根据测量得到的载体速度和航向信息，考虑风、流引起的位置偏差影响，解算载体位置的方法。 天文导航：利用光学仪器观测天体高度角和方位角，通过计算或作图确定载体的位置的导航方法。 陆标导航：根据陆标的位置坐标及其相对载体的距离和/或方位关系确定船舶位置的导航方法。 第12讲-1.组合导航概述 导航系统的分类： 惯性导航：利用惯性敏感元件测量载体的线运动和角运动参数，根据牛顿运动定律，推算载体的瞬时速度和位置。 卫星导航：通过测定运载体到导航卫星的距离或距离差等参数，并结合获取的或计算得到的导航卫星瞬时位置来确定载体位置。 第12讲-1.组合导航概述 以上导航系统是根据导航的技术机理不同而分类的。 如陆标与无线电、 无线电与卫星… … 雷达导航：利用电磁波反射特性，探索物标并测定物标的距离和/或方位，据此在海图上标绘出或通过计算求出船位。 水声导航、重力导航、磁力导航、地形导航，… … 第12讲-1.组合导航概述 导航系统按照定位方法分类： 直接定位系统： 涵盖范围：陆标导航、天文导航、无线电导航、卫星导航、 雷达导航、水声导航 特 点：定位误差不积累，精度与定位时间无关，但其定位依赖于外部条件（不自主）。 推算导航系统： 涵盖范围：惯性导航系统、由罗经和计程仪构成的推算系统 特 点：不依赖于任何外部信息 （自主、隐蔽、安全），但系统误差是随时间积累的，必须经常进行校正。 第12讲-1.组合导航概述 分类结论： 没有任何一种导航系统能同时兼备所有的优点（自主、安全、误差不积累… … ） 组合导航：以导航计算机为核心，充分利用各导航系统的资源，发挥各导航系统的优势，克服单个导航系统的不足，将装备在载体上的各导航信息有机地组合在一起，通过数字滤波等信号处理技术，为用户提供更加精确、可靠的导航信息。 组合导航的优势：可以发挥单一导航设备各自的特点，扬长避短，使得导航能力、精度、可靠性和自动化程度大大提高。 第12讲-1.组合导航概述 组合导航的现状与发展： 早期思想：北宋朱或《萍洲可谈》中记载了航海家用地文航海术、田文航海术和磁罗盘进行导航。 20世纪50年代：为满足航天领域的导航定位需求，开始了组合导航系统的研究。20世纪60年代，出现了卡尔曼滤波技术，使组合导航向深层次发展成为可能。20世纪70年代，电子计算机和微机技术的发展，使组合导航技术得到迅猛发展。 随着众多的不同原理、不同性能的导航设备的出现，INS/GPS、地形辅助INS、Loran C/DR等一大批组合导航系统相继出现。同时，以Kalman滤波为代表的信息融合技术进展也很迅速 ，使得组合导航技术突破单一导航设备的局限性，已经成为导航技术发展的方向之一。 第12讲-1.组合导航概述 21世纪导航系统发展趋势： 卫星导航成为导航技术发展的主要方向 全球卫星导航系统能实施全天候、全空间、三维（定位与测速）、实时导航。其他无线电导航尽管在使用，但影响正逐减小。 2.自主式导航继续发展 GPS仍是非自主导航系统，不能在水下工作及姿态精度低等问题使得自主式导航系统（惯性导航）具有不可替代性。 3.组合导航成为主要的导航方式 为提高导航能力、精度、可靠性和自动化程度，需根据不同的要求，选用合适的信息源，实现导航信息的最优估计。 第12讲-1.组合导航概述 组合导航的主要研究内容： 导航系统的构成 导航领域不断出现越来越多的导航传感器和各类集成数据库 新理论和技术不断得到成功应用。 最终使得适用范围、实时性、可靠性、导航精度、信息量等个不同相同的导航信息源可以融合。 2.组合导航的参数估计方法 高精度组合导航的实现途径，目标是如何从观测信息中得到真实的导航信息。 3.组合导航系统的实现与应用 解决在工程应用中尚待研究和解决的问题。 第12讲-2.惯性导航与组合导航 惯性导航系统的特点： 优点：工作自主性强（自主导航） 2.优点：提供最全面的导航参数（加速度、角速度、速度、位置、姿态） 3.优点：抗干扰能力强（对磁、电、光、热等不敏感） 4.优点：全球范围 5.优点：高动态 6.缺点：导航精度随时间增长而降低、需要初始对准 第12讲-2.惯性导航与组合导航 惯性导航凭借其突出的优点成为了战略轰炸机、中远程导弹、核潜艇的必备导航系统。同时在各种歼击机、轰炸机、巡航导弹、战术导弹、坦克、舰艇中也得到了大量的应用。 缺点也是明显的