第03讲平台惯导系统误差分析讨论.ppt

误差分析方法 导航系统误差： 姿态误差 速度误差 位置误差 §1 误差方程推导 §2 误差方程求解 §3 稳态误差分析 第03讲 惯导系统误差分析 （课堂讨论） 1.1 惯导系统误差源 1．元件误差 2．安装误差 3．初始条件误差 4．编排误差 5. 干扰误差 6. 外信息误差 第03讲-1.误差方程推导 1.2 惯导系统的误差方程 1．平台运动误差方程 第03讲-1.误差方程推导 2．速度误差方程 3．位置误差方程 第03讲-1.误差方程推导 4．误差方程 第03讲-1.误差方程推导 5．误差方框图 第03讲-1.误差方程推导 第03讲-1.误差方程推导 系统的特征方程式为： 系统的特征根为： 第03讲-1.误差方程推导 固定指北惯导系统特征方程的特征根供六个，它们都是两两互相共轭的虚根。这说明系统方程误差的解析解释正余弦函数的线性组合，当有外激励作用时，系统方程误差将产生三种周期的等幅振荡。 舒勒振荡周期 地球振荡周期 傅科振荡周期 第03讲-1.误差方程推导 第03讲-1.误差方程推导 舒勒、傅科回路分析 不考虑有害加速度补偿： 考虑有害加速度补偿： 第03讲-1.误差方程推导 地球回路分析 第03讲-1.误差方程推导 陀螺漂移对导航参数误差的影响： 第03讲-1.误差方程推导 去掉振荡项： 由于 最终输出： 第03讲-1.误差方程推导 结论： 1. 陀螺常值漂移能激励舒勒、傅科和地球周期振荡； 2. 陀螺常值漂移能产生常值速度偏差、常值纬度偏差、常值方位偏差和随时间积累的经度偏差； 3. 陀螺常值漂移是惯导系统最主要的误差源。 第03讲-1.误差方程推导 加速度计常值零偏对导航参数误差的影响： 结论： 加速度计零偏能激励舒勒和傅科振荡，不产生地球周期振荡； 加速度计零偏产生位置常值偏差、姿态常值偏差； 在位置偏差和方位偏差中，相比较陀螺常值漂移，加速度计零偏可以被忽略。 第03讲-1.误差方程推导 初始误差对导航参数误差的影响： 第03讲-1.误差方程推导 误差分析特性： 当 时 结论： 1. 初始纬度偏差、初始姿态偏差能激励舒勒、傅科和地球周期振荡； 2. 初始速度偏差能激励舒勒、傅科周期振荡； 3. 东向水平初始偏差角和方位初始偏差角能激励经度常值误差。 第03讲-1.误差方程推导 纬度-方位误差相图： 第03讲-1.误差方程推导