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控制工程基础上机指导及任务 基于MATLAB的系统分析、设计与仿真 第一次上机任务 1、熟悉MATLAB操作环境中的Simulink软件包 2、根据系统动态框图能够仿真系统输出响应曲线 3、根据仿真曲线能够对系统进行初步分析 4、做后面的作业（1）和（2） MATLAB简介 MATLAB是MATrix LABoratory的缩写。作为工具软件，它具有强大的矩阵计算能力和良好的图形可视化功能，为用户提供了非常直观和简洁的程序开发环境，因此被称为第四代计算机语言，并在控制领域获得广泛应用。我们将使用MATLAB中的Simulink软件包，对《自动控制原理》课程中介绍的主要概念、原理、典型示例进行计算、绘图和数字仿真。 Simulink软件包 Simulink软件包可用来对动态系统进行建模、仿真和分析。Simulink采用模块和图标组成系统的结构图模型。这种图像界面与《控制工程基础》中的传递函数动态框图非常相似，同时采用类似于电子示波器的模块显示仿真曲线，所以特别适用于学习《控制工程基础》时做系统仿真和分析用。 进入MATLAB操作环境 MATLAT操作环境 开启Simulink窗口及模块库 有两种方法开启 1、在Command window窗口(即命令窗口）中键入“simulink”再“回车”就可打开Simulink library browser窗口 Simulink窗口及模块库 2、双击launch pad中的Simulink图标 建立新文件 在simulink library browser窗口下点击File→New →Model 或直接点击Create a new model图标，会弹出一个Untitle文件 Untitle文件窗口 复制模块 打开模块子库，将鼠标移到所要复制的模块上，然后按下左键并拖动鼠标到目标窗口，再松开。 或用右键拖动可在任意窗口内复制模块，此时原模块保留。 熟悉在这次上机过程中将要用的模块子库及其中的各个模块 1、continuous子库中的Integrator模块、Transfer Fcn模块及Zero-pole模块 双击模块可改变模块的参数，点击右键可设置模块的外观 Integrator（积分）模块： Transfer Fcn（传递函数）模块：通过改变模块的参数可模拟出任何线性系统的传递函数。两个参数向量分别表示传递函数分子和分母有理多项式的系数。 双击demo1文件窗口中的模块出现参数设置窗口，在参数窗口中设置好后点击“OK”可得左边的传递函数。 Zero-pole（零极点传递函数）模块:通过改变模块的参数可模拟出任何线性系统零极点形式的传递函数。三个参数向量分别表示传递函数的零点、极点和增益。 双击demo1文件窗口中的模块出现参数设置窗口，在参数窗口中设置好后点击“OK”可得左边的传递函数。 2、User-Defined Function子库中的Fcn模块：用此模块模拟系统的输入函数，双击在demo1窗口中的Fcn模块，出现参数设置窗口，在其中可以编写任意的输入函数。 3、Math Operations子库中的Gain模块和Sum模块： Gain模块为系统 回路设置常系数；用 Sum模块模拟系统中的信号比较点，也就是说系统中的信号相加减通过Sum模块实现，此两模块自己熟悉使用。（通过双击模块和点击鼠标右键） 4、Signal Routing子库中的Mux模块：多路信号的输出通过Mux模块来实现。（自己熟悉使用，用双击和点击鼠标来设置模块） 5、Sinks子库中的Scope模块：Scope模块相当于示波器，显示系统的输出信号波形。 6、Sources子库中的Step模块、Clock模块和constant模块等：Step模块模拟阶跃函数，阶跃值的大小可通过双击模块设置；Clock模块相当于时钟驱动，常与Fcn模块联合使用； constant模块表示常数信号。还有其它一些典型输入函数模块。 模块之间的连接 将鼠标移到一个模块的输入(出)端，按下左键，拖动鼠标到另一个模块的输出（入）端，松开，连线完毕。 若要从一条已经存在的连线上引出另一条连线，首先把鼠标移到这个连线上，按下右键，拖动鼠标到目标端口，再松开 选择模块与删除模块 用鼠标左键在所选模块上单击一下，被选模块就会出现响应标记。若要删除模块或连线，首先要选中该模块或连线，然后再按Delete或Clear键。 例题系统的初步概念与仿真 步骤3、仿真：点击Simulink菜单中的Start,再双击Scope模 块，得系统仿真输出响应，如下图所示 作业（1） 1、当F2(t)=F1(t)＝0时，在同一Scope上仿真两系统的输出响应，并进行比较 2、求e1=5-c1(t