工程训练论文-基于智能控制算法的智能小车系统设设计汇.docVIP

工程训练论文 题目：移动小车运动控制系统 班级：自动化0706 姓名： 学号： 指导老师： 日期：2010-9-10 摘要 本移动小车运动控制系统是以MC9S12DB128B微控制器为核心，通过红外对管检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。  第一章 概论 本次工程训练的目的是运用所学微控制器、智能仪器和现代测控系统等方面的知识，设计出一台以单片机为核心的智能仪器，完成信息的采集、处理、输出及人机接口电路等部分的软、硬件设计。 本选题为移动小车运动控制系统，设计以 “飞思卡尔”的MC9S12DB128B微控制器为核心的智能汽车。 MC9S12DB128B主要特性包括： 16位HCS12CPU 内部存储器： 128KB Flash; 8KB RAM; 2KB EEprom. 外围设备： 2个增强型串口通信接口（SCI）； 2个MSCAN模块； I2C总线接口； 2个8通道10位A/D; 8通道16位增强型捕捉定时器（ECT）； 8通道8位或4位PWM。 第二章 硬件设计 智能汽车是一个比较复杂的系统，为了达到较好的性能要在多方面进行考虑。首先就是硬件设计方案，硬件是智能汽车控制系统的基础，硬件必须稳定可靠，抗干扰能力强，简单、合理而抗干扰