上交大理论力学课件64.pptVIP

* 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/势力场与势能 势力场的几何描述 空间曲面 等势面 零势面 势力的方向沿等势面的法向 质点在等势面上移动，势力不作功 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 几种常见的势力场 重力场 线弹性力场 矢量动力学基础/动能定理/势力场与势能 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/势力场与势能 重力场 势能函数 势函数 重力的功 垂直于重力加速度矢量的平面 零势面为xy平面 等势面 等势面 令 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/势力场与势能 线弹性力场 线弹性力的功 l0: 弹簧原长 以基点为圆心的球 以原长r0为半径的球面为零势面 等势面 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 动能定理 质点系动能定理 刚体的动能定理 机械能守恒 矢量动力学基础/动能定理 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 质点系动能定理 质点系 外力 内力 牛顿定律 质点Pi所对Pk的作用力力 质点Pk 所受的力 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 外力的元功 内力的元功 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 质点系动能的改变等于作用于质点系所有外力的功与所有内力的功之和 所有外力的功 所有内力的功 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 刚体的动能定理 刚体的内力不作功 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 机械能守恒 刚体处在势力场 T+V = T0+V0 = 常数 机械能 ：刚体的动能与势能代数和 势力场中刚体的机械能为常量 质点由零势能位置移动到当地位置势力的功 刚体势力的功 质点在势力场中运动，势力的功为路径终点与起始点的势能的差，与路径无关 势力的功 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/例 [例] EXIT 均质杆AB长为l，质量为m。 当该杆处于j0由静止开始在地面与墙面上无摩擦地滑动 试求杆在不同位置的角速度 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/解 [解] EXIT 杆的运动为平面一般运动 惯性基 连体基 S 杆动能 杆对瞬心S的转动惯量 S’ 杆运动的一般位置 j * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/解 EXIT S 杆动能 S’ 杆受的外力 理想约束力不作功 主动力：重力 初始位形 当前位形 重力作功 初始角速度 当前角速度 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/解 EXIT S S’ 任意时刻的角速度与姿态角的关系 姿态角的微分方程 条件： 积分 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/例 [例] EXIT 图示一质量为m半径为r的均质圆盘在一铅垂平面内的曲线轨道上作无滑动滚动。 圆盘中心C与固定点O连接一原长为l0线弹簧。初始时OC为水平，弹簧长为l1 l0，圆盘处于静止状态。 终了时OC为铅垂，弹簧长为l2 l0 试求圆盘在终了位置质心的速度 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/解 [解] EXIT 受力分析 重力 线弹性力 理想约束力 摩擦力 作功 不作功 纯滚动 接触点无位移不作功 作功 运动分析：平面一般运动 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理/解 EXIT 重力 线弹性力 作功 作功 初始态 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 矢量动力学基础/动能定理 小结 解决系统两个状态的功能间的关系 速度层次上：代数表达式 运动与力的关系 动能与功的关系 动能定理 解决当前态与初始态速度间的关系 位形层次上：一阶微分方程 解决姿态的时间历程 理论力学CAI 矢量动力学基础 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 动能定理 动能 力的功 势力场与势能 动能定理 矢量动力学基础/动能定理 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 动能 质点系的动能 刚体的动能 矢量动力学基础/动能定理/动能 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 质点系的动能 质点的动能 矢量动力学基础/动能定理/动能 质点Pk 动能 质点系的动能 质点系 * 理论力学CAI 矢量动力学基础 * 刚体的动能 平动刚体 定轴转动刚体 平面运动刚体的动能-柯