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第六届飞思卡尔杯全国大学生
第十二届“恩智浦”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校： 西华大学
队伍名称： ODC
参赛队员： 侯鹏飞 胡云 沈夏民
带队教师： 董秀成 周川
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报
告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论
文集中。
参赛队员签名：侯鹏飞 胡云 沈夏民
带队教师签名：董秀成 周川
日 期：2017.8.19
I
目录
第一章 引言 1
1.1 大赛介绍 1
1.2 智能车发展现状 1
1.3 文章结构 1
第二章 系统设计方案 3
2.1 系统总体方案设计思路 3
2.2 系统总体方案设计框图 3
第三章 智能车机械结构调整与优化 5
3.1 智能车参数要求 5
3.2 智能车整体参数较调 5
3.3 轮胎安装咬合度调整 6
3.3.1 主销后倾角 7
3.3.2 主销内倾角 7
3.3.3 车轮外倾角 8
3.3.4 车轮前束 8
3.4 电机与编码器的安装 9
3.5 磁传感器的布局 10
3.6 陀螺仪的安装 11
3.7 其他部分调整 12
第四章 硬件电路设计 15
4.1 主控板电路设计 15
4.1.1 主控板电源设计 15
4.1.2 单片机最小系统 16
4.1.3 人机交互电路设计 17
4.1.4 接口电路设计 18
4.2 信号采集电路设计 19
4.2.1 电磁信号采集的原理 19
4.2.2 信号处理电路 19
4.3 电机驱动电路设计 22
第五章 软件算法设计 25
5.1 控制流程图 25
5.2 传感器采集处理算法 27
5.3 速度与转角控制算法 28
5.3.1 基于增量式 PID 的速度控制 28
5.3.2 位置式 PID 29
5.3.3 增量式 PID 30
5.3.4 PID 参数整定 30
II
5.4 驱动电机的 PID 控制算法 31
5.5 弯道控制分析 31
5.6 路径识别思路 32
5.7 本章小结 32
第六章 系统调试 33
6.1 系统调试工具 33
6.2 辅助调试工具 34
第七章 智能车技术参数 37
总结 39
参考文献 I
附录A 电路设计原理图II
附录 B 部分程序代码 IV
III
第一章 引言
1.1 大赛介绍
全
文档评论（0）