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第三章 平面机构运动 3.1机器的组成 三个共同特征 是由若干实物组合 各实物之间具有确定的相对运动； 能实现能量转换或完成有用的机械功。 机构是多个实物的组合。 组成机构的运动个体，成为构件 零件是机械中不可拆卸的制造个体 构件与零件两者的区别 零件可分为两类： 通用零件 专用零件 3.2 运动副及机构运动简图 3.2.1平面机构的运动副 运动副的概念 构件组成机构时，两个构件或两个以上构件直接接触，并且构件之间能产生一定相对运动的连接，称为运动副。 运动副的分类 低副 两构件通过面接触所构成的运动副成为低副。 转动副 移动副 3.2.2 机构运动简图 平面机构的组成 机构中的构件可分为三类 机架 主动件 从动件 机构运动简图的符号 常用机构运动简图的符号见表5-1 3.3平面机构的自由度 3.3.1构件的自由度及其约束 构件的自由度：构件的独立运动。 约束：对构件独立运动所加的限制。 3.3.2 平面机构自由度的计算 平面机构的自由度F为 F=3n-2PL-PH [例5-2] 求下图所示连杆机构的自由度 3.3.3 平面机构具有确定运动的条件 所谓机构具有确定运动，是指该机构中所有构件，在任一瞬时的运动都是完全确定的。 机构具有确定运动的条件是 F＞0 F等于机构主动件的个数 3.3.3 平面机构具有确定运动的条件 * * 由原动部分、传动部分、执行部分所组成，仅具有前两个特征的称为机构。 高副 两构件通过点或线接触所构成的运动副称为高副。 *
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