运动稳定性与非线性振动作业（含答案）.docVIP

Ch2 单自由度保守系统自由振动 1、确定下保守系统或耗散系统的奇点和它的类型，绘出相轨线并指出其分界线 1） 2） 3） 4） 解：各系统的相轨迹图如下所示: 相轨迹线如图1。系统有三个奇点，其中，相点（-1，0）和（1，0）为中心，相点（0，0）为鞍点，通过鞍点（0，0）的相轨迹线为分界线。 相轨迹线如图2。系统有一个奇点（0，0），其类型为中心。 图1 图2或 （图3 μ= 0） 3）当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为中心，相轨迹线如图3（和图2一样）； 当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为不稳定焦点，相轨迹线如图4； 当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为稳定焦点或结点，相轨迹线如图5。 图4 μ= -0.3 图5 μ=0.3 4）当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为不稳定焦点，相轨迹线如图6； 当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为稳定焦点或结点，相轨迹线如图7。 当时，系统有一个奇点（0，0），其类型为中心，相轨迹线如图8； 图6 μ= -0.05 图7 μ=0.6 图8 μ= 0 2、数学摆，摆长为l，摆锤质量为m，不计摩擦，其运动方程为，试求出势能函数U(θ)，并在相平面上画出相轨线。 解：将运动方程化为状态变量形式 其相轨迹微分方程为: 势能函数U(θ)。 相轨迹线图见图9。 3、如图，弹簧原长为l0，刚度系数为k，物体沿光滑水平面运动，当物体在平衡位置时，弹簧预张力为S0，设x(0)=x0=10mm，，l0=50mm，S0=10kN，m=0.1kg，k=500N/m。列出运动微分方程，转化为无量纲形式，用相平面法作出物体的振动解。 解：运动微分方程为： 转化为无量纲形式： 0-2s内物体振动的相轨迹如图10。 物体从相点（0.01，0.0001）出发，沿半径不断减小 的近似圆轨迹逆时针运动，逐渐趋于相点（0，0）。 Ch3 李亚普诺夫运动稳定性理论 1、求如下微分方程的一组特解，并建立扰动方程 解：设，，则， 将以上各式代入微分方程，得到: 即 微分方程的一组特解为： ， 引入受扰运动与未扰运动的差值作为新变量， 即，，则扰动方程为： 2、用V函效法确定下系统原点的稳定性 解：选择正定的李雅普诺夫函数 由于V沿解曲线的全导数为零，根据李雅普诺夫直接方法，系统的原点稳定。 3、判别如下方程组零解的稳定性 解：将线性方程组写为矩阵形式： ，其特征方程为： ，即 求得特征值的实部分别为: -5.0420 ; 0.7154 ; 3.3266。 由于有两个特征值的实部为正，线性方程组的零解不稳定。 4、按一次近似理论判别如下方程组零解的稳定性 解：原方程组的一次近似方程为： ，化为矩阵形式： 其特征方程为：，即， 求得特征值为-2，1。 由于一次近似方程有一个特征值为正，根据李雅普诺夫一次近似理论，原方程的零解不稳定。 5、根据李亚普诺夫第一方法和第二方法研究下系统奇点（0，0）的稳定性 解：一次近似方程为，其特征值的实部均为负，根据李雅普诺夫一次近似理论，系统奇点（0，0）稳定。 选择正定的李雅普诺夫函数，V沿解曲线的全导数为 由于负定，根据李亚普诺夫第二法，系统奇点（0，0）稳定。 Ch4 单自由度系统自由振动定量分析方法 1、设数学摆有比较小而有限振幅的角振动，其运动微分方程为，试用：（1）直接展开法求二阶近似解；（2）用重整化方法将其调解为一致有效解。 解：（1）取为小参数，并将代入微分方程，得： 令的同次幂的系数为零，得： ； ； 零次近似方程的通解为： 将上式代入一次近似方程：， 解得： 为消除久期项，应满足： ， 将，代入二次近似方程，解得： 二阶近似解为： （2）令，并设，或 将s代入二阶近似解，并应用如下泰勒级数展开式 整理并化简得到： 为使方程的解一致有效，应满足： ； ； ； ；； 方程的一致有效解为： 2、试用坐标变换法之一的林特斯蒂脱法确定如下方程的频率振幅关系。 解：设，则， 原方程可化为： 将，代入方程，得到： 令的同次幂的系数等于零，可得： ； 对零次近似方程求解，设其通解为：，式中a为振幅 将上式代入一次近似方程，得： 一次近似方程的通解为： 为使久期项系数为零，应满足b=0，，即频率振幅关系为。 3 设具有粘性阻尼和平方阻尼的系统，其运动微分方程为，试用多尺度法求其一次近似解。 解：运动微分方程可化为：，式中：为小参数 令，， 上式展开后，令同次幂系数为零，得到： 零次近似方程的通解为： ，将其代入一次近似方程的右边，得到： 为避免出现久期项，应满足： 即：， 一次近似方程的通解为： 一次近似解为： 4、考察方程为的系统的运动，式中远小于1，，。 试用KBM法证明 解： 将，代入，得： 将上式代入，即： 周期解条件要求