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汽油发电机调速系统模糊自适应PID控制 硕士研究生：何 新 军 专 业：控制理论与控制工程 指导教师：段其昌 2008年6月2日 1.绪 论 课题背景及意义 本文的主要研究工作 汽油机的速度特性和负载的阻力矩特性 汽油机辨识 汽油机调速器调节转速的基本规律 3 调速系统控制策略研究 汽油机调速系统的控制特点 模糊自适应PID控制 模糊控制系统的组成 隶属度表示 参数自整定思想 模糊推理算法框图 校正因子控制表 输出预览:通过观察图形是否平滑,可以判断模糊规则的合理性。 输出量的模糊判决 调速系统仿真研究 仿真曲线 抗干扰特性比较 控制效果比较 4. 电子调速系统电控单元设计 模糊控制器的选择：AVR数字单片机(ATMEGA16) 转速测量框图 调速执行机构 5. 调速系统的软件设计 系统流程图 转速动态滑动滤波 6 试验结果与分析 稳态特性试验 动态特性实验 Fuzzy-PID与PID控制效果的比较 全文总结 答辩结束, 谢谢各位参加的老师与同学！ 7 结论与展望 　　(1)过渡过程分析可得出，汽油机调速系统是惯性环节和二阶欠阻尼环节的串联。 (2)汽油发电机组在工作时存在特殊工况的问题，选用了Fuzzy－PID控制算法，可以根据转速差e与转速变化率ec实时修正PID参数，将模糊控制的快速性、鲁棒性好的优点与PID控制稳态精度高的优点相结合. (3)软件硬件设计,仿真与配机实验。 本研究的新颖之处 (1) Fuzzy-PID控制算法在汽油机发电组电子调速器上的应用。 (2)转速采样：以发电机线电压频率采样电路代替转速传感器．并采用了动态滑动滤波算法． (3) 在执行器上，采用电磁蝶阀，简化了软硬件设计，增强可靠性。 电子调速技术涉及的内容相当广泛，不仅包括控制原理、信号处理等理论研究内容，还包括硬件合理配置、软件编制、配机试验等大量的工程实际问题。 (1) 不是用简单地代替，必须充分发挥数字控制可实现智能控制的潜力；同时，我们也不能不考虑汽油机特殊的动态特性直接套用一般的数字控制的设计理论和方法。(2)汽油发电机运行工况变化范围广，常规PID控制器一成不变的控制参数无法满足需要。这样，针对汽油机转速控制的智能PID控制算法（对PID参数进行在线修正）的研究将是这一工作的关键。(3)希望在前人的研究工作的基础上，做到理论联系实际，真正解决工程中的实际难题。注重研究内容在工程中的实际应用价值，是本研究工作的一个重要特点。 (1)转矩随转速升高而降低。(2) 节气门开度一定的情况下，汽油机总会稳定在一个平衡点，汽油机具有自稳定的特性。 转矩随转速升高而降低(曲线1~4)。曲线5~7是能耗装置阻转矩与转速的关系，阻转矩随转速的升高而升高。 当负载阻矩曲线为5，汽油机的节气门处于全开(曲线1)时，则在位置A处汽油机保持稳定工况；当负载阻矩由曲线5变动到曲线6，汽油机的转矩大于阻转矩，汽油机转速上升，而转速的上升又使得汽油机的转矩下降、负载阻转矩上升，在新的平衡点B转速达到稳定并进入一个新的稳定工况；负载由曲线6又回到曲线5，负载的阻转矩增加，汽油机的转矩小于负载阻转矩，引起汽油机转速下降，转速的下降又使得汽油机转矩增加、负载阻转矩降低，汽油机能回到原来的稳定工况A。所以，汽油机具有自稳定的特性。 当节气门开度一定时，转速增加，进气终了压力下降，这也是与汽油机的速度——负荷特性相一致的。 　　从而我们得出汽油机转矩与节气门开度静态特性关系曲线，这也是调速器调节的基本规律。即若负载力矩发生变化要求汽油机按此静态特性调节节气门来增减输出力矩。 电子调速器为循环工作方式，调节与转速采样不是同步的。汽油机的转速为连续量，而采样和调节是按一定周期循环的离散量。因此，系统中的离散量对汽油机的调节会产生不利的影响。另一方面，电子调速器不是根据转速与节气门位置的关系进行调节，而是根据汽油机实际转速与设定转速的偏差值和转速调节 模糊控制系统一般可以分为四个组成部分： 1模糊控制器：实际是一个微处理器，根据控制系统的需要，也可以采用微机或者单片机。 2输入输出接口装置：模糊控制器通过输入输出接口从被控制对象获取数字信号量，并将模糊控制器决策的输出信号经过数模变换，将其转变为模拟信号，送给执行机构去控制对象。I/O接口装置中除A/D，D/A转换外，还可以包括必要的电平转换电路。 3广义对象：包括被控对象及其执行机构，被控对象可以是线性的或者是非线性、定常或者是时变的，也可以是单变量或者多变量的，有时滞或