自动控制原理课程设计-直线一级倒立摆设计汇.docVIP

自动控制原理课程设计----直线一级倒立摆 摘 要 倒立摆系统是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合。本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为控制理论研究的典型试验平台。 通过倒立摆研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、火箭发射中的垂直度控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。 关键词 频率，校正，倒立摆，仿真 课程设计的目的 本课程设计的目的是让学生掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB /SIMULINK对系统模型进行仿真，利用学习的古典控制理论对系统进行控制器的设计，并对控制系统进行仿真，对仿真结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。培养学生对控制系统进行分析和设计的能力。 数学模型的推导 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 微分方程的推导： 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1 所示。做以下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 ( 摆杆与垂直向上方向的夹角 ( 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图 1.直线一级倒立摆模型 系统中小车和摆杆的受力分析图是图2。其中，N 和P 为小车与摆杆相互作用 力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而 矢量方向定义如图2所示，图示方向为矢量正方向。 图 2 小车及摆杆受力分析 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2) 即： (3) 把这个等式代入式(1)中，就得到小车运动方程（第一个运动方程）： (4) 为了推出摆杆的运动方程（第二个运动方程），对摆杆垂直方向上的合力进行分析， 可以得到下面方程： (5) (6) 力矩平衡方程如下： (7) 注意：方程中力矩的方向，由于 (6)和（3）代入(7)，约去P 和N，得到摆杆运动方程（第二个运动方程）： (8)设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位是弧度）相比很小，即，则可以进行线性化近似处理： 用来代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下： 进行拉氏变换，得： （9） 由于输出为角度，求解方程组的第一个方程，可以得到： ，即： （10） （10）式称为摆杆角度与小车位移的传递函数 如令，则有： （11） （11）式称为摆杆角度与小车加速度间的传递函数，由于伺服电机的速度控制易于实现在实验中常采用此式。 把（10）式代入（9）式的第二个方程中，得到： （12） 其中， （12）式称为摆杆角度与外加作用力间的传递函数。 直线倒立摆的实际系统模型 把上述参数代入，可以得到系统的实际模型。 摆杆角度和小车位移的传递函数： 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数： 以外界作用力作为输入的系统状态方程： 系统阶跃响应分析 上面已经得到系统的状态方程，先对其进行阶跃响应分析，在 MATLAB 中 键入以下命令 、 得到如下计算结果： clear A=[0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.4 0]; B=[0 1 0 3]; C=[1 0 0 0; 0