坦克小车报告月日.docVIP

坦克打靶 摘要：本设计制作了一款具有智能判断功能的小车，在寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）的基础上，探测周围环境的光源并进行激光打靶，发声发光。整个设计以单片机AT89C51为主控制器，外辅直流电机驱动模块、步进电机驱动模块、红外对管寻迹模块、激光打靶模块、声光报警等模块组成。作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元AT89C51单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。直流电机驱动电路采用高电压，高电流，四通道驱动集成芯片L298N，由PWM控制技术控制坦克小车正反转；由ULN2003A芯片驱动步进电机360度带动炮台旋转；其中黑带检测采用红外线接收二极管ST188完成，光源探测用光电三极管3DU33检测并经过比较器送高低电平到单片机；通过它们的共同合作，使电动小车做到探测、循迹、打靶等基本功能。 关键词： AT89S52； PWM；循迹；激光打靶 1 引言 随着科技的不断进步，人们对代步工具的要求已经越来越高，这就催生了汽车工业的迅速发展，关于智慧小车的研究也就越来越受人关注，有很好的发展前景。它不仅能在汽车工业中得以应用，使汽车的各项性能更加优越，便于人们的交通。它在生活的各个方面也都有非常重大的作用。如发生矿难或者火灾这些灾难时，一些地方救援人员因各种人为或自然因素无法到达，就可以使用智能小车进入这些危险地带进行探测取样或营救，一方面取得了想要的结果，达到了救援的任务；另一方面也可以避免更多的人员在救援过程中发生意外，减少更多人员的损伤，节省更多的资源。可见其研究意义很重要。本设计就提供了一种结构简单，较容易实现，具有高度的智能化、人性化，并且能够可靠实现寻迹、金属探测、蔽障等功能的智能小车。 2.系统方案论述 采用AT89S52做单片机控制器，由PWM控制技术控制L298N驱动两个直流电动机带动车体的轮子正反转，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元AT89S52单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。由ULN2003A芯片驱动步进电机360度带动车体的炮台旋转；其中黑带检测采用红外线接收二极管ST188完成，光源探测用6个光电三极管3DU33检测并经过比较器送高低电平到单片机，当激光管下的光电三极管探测到光源其他没有探测到光源时打靶。 图1-1 系统总体框图 3.系统硬件设计 3.1 电动机驱动模块 电动机的驱动模块主要由L298N构成。该芯片是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片的主要特点是:工作电压高，最高工作电压可达46V;输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器、线圈等感性负载；采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。由于电机为感性元件，所以要加上二极管对电流续流。本模块主要通过直流电动机的正转和停止实现电动车的前进或左右的方向选择。对于电动机驱动电路采用晶体管组成的PWM电路。通过控制占空比来调节电压的大小。电路连接图如图3-1所示。 图3-1 电机驱动模块 3.2声光报警模块 该模块的设计要求在电动车检测光源和打靶时发出声光信号。在发生方面，考虑到体积和功耗的因素，使用蜂鸣器代替普通的扬声器；在发光方面，考虑到电路的简易程度、功耗和电源的因素，系统采用发光二极管显示。蜂鸣器和反光二极管均采用低电平驱动。电路连接图如图3-2所示。 图3-2 声光报警模块电路图 3.3红外对管寻迹模块 3.3.1.红外对管传感器 寻迹模块的传感器采用的是高发射功率红外电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的红外对管ST188构成的电路。检测距离可调整的范围在4—13mm，采用的是非接触式的检测方法。在小车的前面距地面一定距离安装红外对管传感器，小车在行驶在白色地面上时，红外发射管发射红外信号，经过白色地面反射后被接收管接受，一旦接收到信号，红外对管的输出端将输出低电平。当传感器检测到黑线时，红外发射管发射出红外信号，红外信号被黑色吸收，将输出高电平。将传感器检测到的输出信号送入到LM324比较器，将计较的输出信号送入到I/O口，判断小车轨迹的位置，来控制转动。 ST188的结构如下： 图3-3 .ST188结构 如上图所示，ST188的发射器LED是由图示所示的白色圆框表示，接收器三极管是由黑色圆框表示。如图二极管发射出红外信号经过探测物反射回三极管。检测的白线和黑线的反射率不同，反射回来的光强也不同，从而直接影响光电对管的输出值，通过这一原理来检测检测轨迹