电机建模与分析上机大作业.docx

本科上机大作业报告课程名称：电机系统建模与分析姓名：**学号：3100******学院：电气工程学院专业：电气工程及其自动化指导教师：沈**提交日期：2013年4月5日一、作业目的1.熟悉永磁直流电动机及其调速系统的建模与仿真；2.熟悉滞环控制的原理与实现方法；3.熟悉Rungle-Kutta方法在仿真中的应用。二、作业要求一台永磁直流电动机及其控制系统如图1所示。直流电源Udc=200V；电机永磁励磁?f=1Wb, 电枢绕组电阻Rq=0.5ohm、电感Lq=0.05H；转子转动惯量J=0.002kgm2 ；系统阻尼转矩系数B=0.1Nm/(rad/s) ，不带负载；用滞环控制的方法进行限流保护，电流上限Ih=15A、下限Il=14A；功率管均为理想开关器件；电机在t=0时刻开始运行，并给定阶跃（方波）转速命令，即，在0～0.2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，在0.4～0.6s是80rad/s如此反复，用滞环控制的方法进行转速调节（滞环宽度±2rad/s）。用四阶龙格－库塔求解电机的电流与转速响应。图1三、模型的建立参照一般化电机模型，本例永磁直流电动机可等效为图2的模型。Uq是加在电枢绕组两端的电压，永磁体看做开路的fd绕组。图2电气状态方程：将（2）式和（3）式代入（1）式可得其中，p是海氏算子。因为Lq是常数，故（4）式可写作机械状态方程：将（7）~（10）式代入（6）式，可得将（5）式和（11）式整理得到四、控制策略与算法实现使用功率管实现滞环控制，当电流超过Ih或转速超过设定转速（ωs）+2rad/s时，断开功率管，电流通过续流二极管形成回路；当电流小于Il或转速低于设定转速-2rad/s时开通功率管，续流二极管截止。引入0,1变量flag1和flag2。为了便于用四阶龙格-库塔方法求解上面的微分方程，将变量离散化，且全部采用国际单位制（SI）。算法思想如图3所示。图3下面详述其中“用四阶龙格库塔方法计算下一时刻的iq和ω的算法。定义变量矩阵，根据（12）式和（13）式可得其中，。将所求区间[0,t]按步长h等分成n份，若已知ti时刻的xi，经图3所示方法判断Uq，可通过下面的方法计算ti+1时刻的xi+1。五、仿真程序在Matlab环境下编写m文件实现上面的算法。代码如下：T=1; %求解时间h=0.00005; %步长%变量定义Ucd=200;pf=1;Rq=0.5;Lq=0.05;J=0.002;Ih=15;Il=14;B=0.1;w1=80;w2=120;A=[-Rq/Lq, -pf/Lq; pf/J, -B/J];%设置初始值t=0;tt=t;iq=0; w=0;x=[iq;w];xx=x;cnt=1;%用龙格库塔方法计算while(tT) t=t+h; %判断当前时间的设定速度是80rad/s还是120rad/sif t=cnt*0.2 cnt=cnt+1;endif mod(cnt,2)==1 w0=w1;else w0=w2;end %滞环控制，flag1控制在Il到Ih之间，flag2控制在w0-2到w0+2之间if iqIl flag1=1;elseif iqIh flag1=0;endif ww0-2 flag2=1;elseif ww0+2 flag2=0;end Uq=Ucd*flag1*flag2; BU=[Uq/Lq; 0]; K1=A*x+BU; K2=A*(x+h/2*K1)+BU; K3=A*(x+h/2*K2)+BU; K4=A*(x+h*K3)+BU; x=x+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; tt=[tt t]; xx=[xx x]; iq=x(1); w=x(2);end%绘图figure;plot(tt,xx(1,:),-r);hold on;plot(tt,xx(2,:),-b);grid on;title(iq和w随时间变化曲线);xlabel(t(s));ylabel(iq(A)/w(rad/s));axis([0 T -10 140]); hold off;六、仿真结果及分析图4仿真结果如图4所示，从图中可以看到，当设定速度为80rad/s时，转速在73~87rad/s间波动，当转速上升时，电枢电流容易达到上限值Ih，此时flag2关断功率管，电流在13.9~15.2A间波动（下面分析中的电流波动也是这种情况）。从图中还可以看到，存在电流为负的时刻，这是不符合实际的，因为二极管的单向导通性不允许电流反向。若计算得到的iq小于0，且功率