基于球形飞行器的管道机器人分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

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2018-05-10 发布于上海
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基于球形飞行器的管道机器人分析-控制理论与控制工程专业论文.docx

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基于球形飞行器的管道机器人分析-控制理论与控制工程专业论文

ResearchonAPipelineRobotBased-onSphericalAircraftAbstractlaunched bytheMicrochipcompanyrecentlyasthemasterchip, also configuretheinfrared distancedetectioncircuit,gyroscope circuit,motordrivecircuits,communicationcircuits, andpowerconversioncircuit.Therobotcanbestablysuspendedintheinsideofthepipe byIntegralseparation PIDcontrol, also cancontroltheheightofthesuspension. Bywayof awiredorwirelesscommunicationto controltherobotto achievethebasicoperation, such asforward,backward,turn,suspensions,floor.Therunningtestresultsofexperimental prototypeverifythefeasibility ofthesphericalpipelinerobot,andlaidthefoundationfor furtherengineeringand practicality.Keywords:Pipeline Robot, SphericalAircraft,PIC16F1825,Gyroscope,PIDcontrolWrittenby:FuYingSupervisedby:WangFudongIII目录第一章绪论......................................................................................................................11.1 课题研究背景与意义................................................................................................11.2 管道机器人国内外发展状况....................................................................................21.2.1国外管道机器人发展状况.................................................................................21.2.2国内管道机器人发展状况.................................................................................81.3 管道机器人面临的问题............................................................................................91.4 课题研究主要内容..................................................................................................10第二章新型管道机器人方案设计与选择......................................................................122.1 气体介质中的方案设计..........................................................................................122.1.1气体喷射驱动结构...........................................................................................132.1.2直升机模型结构...............................................................................................162.1.3四轴飞行器结构.............................................