2012山东电子设计大赛D题车辆会车自控系统_青岛理工.doc

2012年大学生电子设计竞赛摘 要 红外线探测系统摘 要 2 1 系统方案 3 1.1方案论证与比较 3 1.2 系统设计与结构框图 4 2 各模块方案选择 4 2.1控制器的论证与选择 4 2.2 电源模块的论证与选择 4 2.4 电机驱动模块的论证与选择 5 2.5 检测模块的论证与选择 5 3 系统硬件设计 5 4 系统软件设计 6 5 系统调试 7 3.1 测试方法和仪器 7 3.1.1测试仪器…………………………………………………...7 3.1.2测试方法…………………………………………………...7 3.2 测试结果 7 3.3 测试结果分析 8 6 结论 9 参考文献 9 附录： 10 附1：元器件明细表： 10 附2：仪器设备清单 10 附3：电路图图纸 11 附4：程序清单 11 1 系统方案 1.1方案论证与比较 方案一：每辆小车分别用一片STC89C52单片机作为控制核心，控制小车全程行驶，包括循迹，躲避障碍物，液晶显示，超声波测距等功能。 方案二：每辆小车分别用一片STC12C5410AD单片机作为主控芯片，STC12C5410AD单片机自带PWM和AD功能。可使程序编写更简洁，运行速度更快，但I/O口相对较少，不能满足实际需求。 分析以上两种方案，采用方案一。 1.2 系统设计与结构框图 根据题目要求，本系统主要有电源模块、控制器模块、光电检测模块、电机驱动模块等构成。系统总体框架图 如下图1 2 各模块方案选择 2.1控制器的选择 方案：方案： 从适用度和价格两方面考虑，采用方案二。 2.2 电源模块的论证与选择综合以上方案，选择方案。有过电流保护功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机ULN2003 是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。方案一：方案二： 图2 系统总框图 4 系统软件设计 系统软件设计如图3所示，分为电源设计、循迹检测设计、超声波避障设计、电机驱动设计、无线通信模式设计。 图3 系统软件总框图 进入路面避障（循迹）检测模式时，如图4所示，启动小车后，小车前进，当检测到黑线时，判断黑线位置，若检测到左边线，小车右转，若检测到右边线，小车左转。 图4 路面避障（循迹）检测模式 5 系统调试 3.1 测试方法和仪器 3.1.1测试仪器 电脑，秒表，万用表，自制跑道，2cm宽的黑线。 3.1.2测试方法 场地布置好后把小车放到起跑线，观察运行状态。 3.2 测试结果 （1）测试两车完成基本要求1所用时间如表1。 （2）测试两车完成基本要求2、3所用时间如表2。 （3）小车完成发挥部分1所用时间如表3。 （4）小车完成发挥部分2所用时间如表4。 表1 小车完成基本要求1的时间 时间（s） A车 B车 第一次实验 12.35 13.57 第二次实验 12.89 13.45 第三次实验 11.99 13.83 平均时间 12.41 13.62 表2 小车完成基本要求2、3的时间 时间（s） A车 B车 第一次实验 26.87 13.85 第二次实验 27.12 13.63 第三次实验 27.39 13.71 平均时间 27.13 13.73 表3 小车完成发挥部分1的时间 时间（s） A车 第一次实验 33.56 第二次实验 33.87 第三次实验 34.02 平均时间 33.82 表4 小车完成发挥部分2的时间 时间（s） A车 第一次实验 34.28 第二次实验 34.67 第三次实验 34.54 平均时间 34.47 3.3 测试结果分析 1．循迹模块测试，循迹过程中 不能及时准确的判别黑线，常随机将跑道上的某些点误判为黑线，导致小车路线错误。经排查，由于自己铺设的跑道不够平整，导致红外光电传感器会受到影响，调试过程中，通过改变与接收管相关的电阻阻值的大小来改变接收能力，调试过后小车循迹正常。 2.超声波避障测试，行车时超声波不能及时收到正确的信息，供单片机识别，经改进在小车后部加一片挡板，反馈信息准确度明显提高。 3.整体调试后，得出电池电量低于4.5V时，会导致系统工作不稳定，传感器工作不正常，故需经常更换电池,只有小车电机在6.3V供电时，速度相对稳定，并且可以及时准确的循迹。 4.经测试，两辆小车绕圈一周的时间平均为40s，虽由于小车自身性能，走直线时会偏向一侧，但可通过循迹模块纠偏，系统相对稳定，行驶较平稳。 6 结论 1.本设计以STC89C52单片机为控制核心，小车具有循迹检测、超声波避障、电机驱动、无线通信等主要功能。 2．应用L298N进行电机驱动电机，电机的左右轮分别