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* 中南大学信息科学与工程学院自动化专业现代控制理论讲义　　　　　　　　　　　第六章作业答案 * 现代控制理论 Modern Control Theory 中南大学 信息科学与工程学院自动化专业 * 6.2 已知系统为 试确定线性状态反馈控制律，使闭环极点都是－3，并画出闭环系统的结构图。 解：根据题意，理想特征多项式为 令 并带入原系统的状态方程，可得 其特征多项式为 通过比较系数得 即 闭环系统的结构图 6.3 给定系统的传递函数为 试确定线性状态反馈律，使闭环极点为-2,-4,-7。 解：根据题意，理想特征多项式为 由传递函数可写出原系统的能控标准形 令 并带入原系统的状态方程，可得 通过比较系数得 即 其特征多项式为 6.4 给定单输入线性定常系统为 试求出状态反馈 u=－kx 使得闭环系统的特征值为 解：易知系统为完全能控，故满足可配置条件。系统的特征多项式为 进而计算理想特征多项式 于是，可求得 再来计算变换阵 并求出其逆 从而，所要确定的反馈增益阵k即为 6.5 给定系统的传递函数为 试问能否用状态反馈将函数变为 若有可能，试分别求出状态反馈增益阵k，并画出结构图。 解：当给定任意一个有理真分式传递函数g(s)时，都可以得到它的一个能控标准形实现，利用这个能控标准形可任意配置闭环系统的极点。 和 对于传递函数g(s)，所对应的能控标准型为 利用上面两题中方法可知，通过状态反馈 能将极点配置为-2,-2,-3，此时所对应的闭环传递数为 通过状态反馈 能将极点配置为 1,-1,-3 ，此时所对应的闭环传递数为 从而，可看出状态反馈可以任意配置传递函数的极点，但不能任意配置其零点。 闭环系统结构图1 闭环系统结构图2 6.9 给定系统的状态空间表达式为 (1) 设计一个具有特征值为的全维状态观测器； (2) 设计一个具有特征值为的降维状态观测器； (3) 画出系统结构图。 解：(1) 设计全维状态观测器 方法1 观测器的期望特征多项式为 状态观测器的状态方程为 方法2 与期望特征多项式比较系数得 解方程组得